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博客园 - longyue
[BF学院_卷1] -- 第30讲:mixTable() 总结 —— Mixer 完整控制模型
[BF学院_卷1] -- 第29讲:applyMixToMotors() —— 最终 Motor Output 生成
[BF学院_卷1] -- 第28讲:applyMixerAdjustment() —— 为什么 Mixer 需要重新分配控制权限
[BF学院_卷1] -- 第27讲:PID Output 如何进入 Mixer —— 从控制需求到 motorMix
[BF学院_卷1] -- 第26讲:calculateThrottleAndCurrentMotorEndpoints() —— Mixer 如何确定油门基础范围
[BF学院_卷1] -- 第25讲:mixTable() 总览 —— Mixer 在控制循环中的位置
[BF学院_卷1] -- 第24讲:mixer_init.c —— 飞控启动时如何准备 Mixer
[BF学院_卷1] -- 第23讲:Mixer 数学模型 —— motorMixer_t 如何形成 Motor Output
[BF学院_卷1] -- 第22讲:Betaflight 如何描述 Mixer —— mixer.h 数据结构
[BF学院_卷1] -- 第21讲:四旋翼为什么可以通过电机控制姿态 —— Mixer 背后的物理基础
[BF学院_卷1] -- 第20讲:从 PID Output 到 Motor Command(电机指令)——为什么飞控需要 Mixer
[BF学院_卷1] -- 第19讲:PID Controller(PID控制器)——飞控到底如何理解误差并控制飞机?
[BF学院_卷1] -- 第18讲:PID Controller 的最后一环——为什么飞控还需要 Feedforward(前馈控制)?
[BF学院_卷1] -- 第17讲:D Term(微分控制项)——飞控如何提前感知运动变化?
[BF学院_卷1] -- 第16讲:I Term(积分控制项)——飞机为什么总是差一点?
[BF学院_卷1] -- 第14讲:Rate Error(角速度误差)——PID 真正控制的到底是什么?
[BF学院_卷1] -- 第15讲:P Term(比例控制项)——飞控是如何利用误差开始控制飞机的?
[BF学院_卷1] -- 第13讲:Outer Loop 的终点——为什么还要读取 Current Angular Rate(当前角速度)?
[BF学院_卷1] -- 第十二讲:Yaw Compensation(偏航补偿)
[BF学院_卷1] -- 第12讲脚本
[BF学院_卷1] -- 第十一讲:Current Angular Rate(当前角速度)——飞控怎样知道飞机现在转得有多快?
[BF学院_卷1] -- 第十讲:Angle Error(姿态角误差)如何变成 Desired Angular Rate(目标角速度)
[BF学院_卷1] -- 第九讲:Current Angle(当前姿态角)遇见 Target Angle(目标姿态角)
[BF学院_卷1] -- 第八讲:飞手打杆以后,飞控首先得到什么?
[BF学院_卷1] -- 第七讲:为什么 Pitch Flip 只在 180° 看起来正确
[BF学院_卷1] -- 第7讲脚本
[BF学院_卷1] -- 第6讲:为什么 Pitch Flip 会骗人
[BF学院_卷1] -- 第6讲脚本
[BF学院_卷1] -- 第五讲:第一次修正——Pitch Flip 为什么看起来有效
[BF学院_卷1] -- 第4讲:为什么"绕飞机自己转"不等于"朝世界转" - longyue
[BF学院_卷1] -- 第5讲脚本 - longyue
longyue
·
2026-08-03
·
via
博客园 - longyue
import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # # Rodrigues Rotation # def rotate(v, axis, angle): axis …
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