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[BF学院_卷1] -- 第30讲:mixTable() 总结 —— Mixer 完整控制模型 [BF学院_卷1] -- 第29讲:applyMixToMotors() —— 最终 Motor Output 生成 [BF学院_卷1] -- 第28讲:applyMixerAdjustment() —— 为什么 Mixer 需要重新分配控制权限 [BF学院_卷1] -- 第27讲:PID Output 如何进入 Mixer —— 从控制需求到 motorMix [BF学院_卷1] -- 第26讲:calculateThrottleAndCurrentMotorEndpoints() —— Mixer 如何确定油门基础范围 [BF学院_卷1] -- 第25讲:mixTable() 总览 —— Mixer 在控制循环中的位置 [BF学院_卷1] -- 第24讲:mixer_init.c —— 飞控启动时如何准备 Mixer [BF学院_卷1] -- 第23讲:Mixer 数学模型 —— motorMixer_t 如何形成 Motor Output [BF学院_卷1] -- 第22讲:Betaflight 如何描述 Mixer —— mixer.h 数据结构 [BF学院_卷1] -- 第21讲:四旋翼为什么可以通过电机控制姿态 —— Mixer 背后的物理基础 [BF学院_卷1] -- 第20讲:从 PID Output 到 Motor Command(电机指令)——为什么飞控需要 Mixer [BF学院_卷1] -- 第19讲:PID Controller(PID控制器)——飞控到底如何理解误差并控制飞机? [BF学院_卷1] -- 第18讲:PID Controller 的最后一环——为什么飞控还需要 Feedforward(前馈控制)? [BF学院_卷1] -- 第17讲:D Term(微分控制项)——飞控如何提前感知运动变化? [BF学院_卷1] -- 第16讲:I Term(积分控制项)——飞机为什么总是差一点? [BF学院_卷1] -- 第14讲:Rate Error(角速度误差)——PID 真正控制的到底是什么? [BF学院_卷1] -- 第15讲:P Term(比例控制项)——飞控是如何利用误差开始控制飞机的? [BF学院_卷1] -- 第13讲:Outer Loop 的终点——为什么还要读取 Current Angular Rate(当前角速度)? [BF学院_卷1] -- 第十二讲:Yaw Compensation(偏航补偿) [BF学院_卷1] -- 第12讲脚本 [BF学院_卷1] -- 第十一讲:Current Angular Rate(当前角速度)——飞控怎样知道飞机现在转得有多快? [BF学院_卷1] -- 第十讲:Angle Error(姿态角误差)如何变成 Desired Angular Rate(目标角速度) [BF学院_卷1] -- 第九讲:Current Angle(当前姿态角)遇见 Target Angle(目标姿态角) [BF学院_卷1] -- 第八讲:飞手打杆以后,飞控首先得到什么? [BF学院_卷1] -- 第七讲:为什么 Pitch Flip 只在 180° 看起来正确 [BF学院_卷1] -- 第7讲脚本 [BF学院_卷1] -- 第6讲:为什么 Pitch Flip 会骗人 [BF学院_卷1] -- 第6讲脚本 [BF学院_卷1] -- 第五讲:第一次修正——Pitch Flip 为什么看起来有效 [BF学院_卷1] -- 第5讲脚本 - longyue
[FPGA] 异步复位同步释放代码
longyue · 2025-09-11 · via 博客园 - longyue

https://blog.csdn.net/qq_34326957/article/details/139525353

不同的复位方式有各自的优缺点。但是在工程中,一般都用异步复位的方法,最好是异步复位同步释放的方法

一、异步复位,同步释放

//Synchronized Asynchronous Reset
module sync_async_reset (
    input      clk,
    input      rst_async_n,
    output reg rst_sync_n
);
reg rst_s1;
always @(posedge clk or negedge rst_async_n) 
begin
   if(!rst_async_n) 
   begin
       rst_s1     <= 1'b0;
       rst_sync_n <= 1'b0;
   end
   else 
   begin
       rst_s1     <= 1'b1;
       rst_sync_n <= rst_s1;
   end
end
endmodule

二、异步复位

module async_reset_dff_module (
    input clk,
    input rst_n,            // Synchronous reset
    input d,
    output reg q);
    always @ (posedge clk or negedge rst_n)
        if (!rst_n) q <= 1'b0;
        else         q <= d;
endmodule