这段时间一直没有想到一个强壮而且快速的柔体vs刚体碰撞的算法，所以决定放一段时间在想，无聊中看了一些车辆模拟的小介绍，做了个现在比较流行的基于ray-cast的vehicle 模拟，当然因为感到raycast 并不好 它把整个车轮模拟成一个点了，越过障碍时会出现突然的上升和下降，所以我自己采用了convex cast 方法，下一步要做Concavemesh和convex的碰撞检测，估计会出现的问题是Mesh Inner Edge 会计算出不正确的法向量（由于基于当个的triangle 碰撞导致pentrate点不正确），不过我自己已经想好解决方案了，希望最后的效果能完美些，贴张我的小赛车嘿嘿