Ubuntu 固定USB设备端口名（ttyUSB0->自定义）

在机器人设备调试过程中，我们经常会用到通过 USB 转串口连接的夹爪、传感器或其他外设。

系统默认会将这些设备识别为 /dev/ttyUSB0、/dev/ttyUSB1 等。但是：

每次插拔设备，编号可能会变化，代码里硬编码 /dev/ttyUSB0 等名称会失效。
每次使用前都需要 chmod 777 /dev/ttyUSB0 来获取读写权限。

因此希望通过给每个设备分配一个 固定且自定义的端口名（例如 /dev/left_gripper、/dev/right_gripper），这样无论插拔顺序如何，代码都能稳定识别设备。

1. 查询设备信息

首先用 lsusb 查看设备的 厂商 ID（idVendor） 和 产品 ID（idProduct）。

可以拔插一次观察多出来的那一行就是夹爪设备，例如我的设备 ID 是 0403:6001，分别代表 idVendor:idProduct

1	Bus 001 Device 005: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 Serial (UART) IC

2. 单设备情况

创建并编辑配置文件：

1	sudo vim /etc/udev/rules.d/usb.rules

写入规则，例如：

1	KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="gripper"

其中

KERNEL：不修改
ATTRS{idVendor}：填写 ID 冒号前的部分
ATTRS{idProduct}：填写 ID 冒号后的部分
MODE：默认设置为 0777 即可，可读可写可执行
SYMLINK：自定义，也就是想要将 ttyUSB0 改成什么一个固定的名字

编辑完成后，重启 udev 服务：

1 2	service udev reload service udev restart

重新插拔设备，然后 ls /dev/，就可以看到自己设置的端口名出现。

1	/dev/gripper -> ttyUSB0

之后你就可以直接在代码里用 /dev/gripper

3. 如果连接了两台同样的设备

多个同型号设备可能会有相同的 idVendor:idProduct，这时需要进一步区分。

大多数芯片带有唯一的 序列号，可以用以下命令查看：

1
2
3

# 将 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyUSB1 改成你要区分的两个设备
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' | head -n 1
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep '{serial}' | head -n 1

你会看到类似输出：

1 2	ATTRS{serial}=="BG00VUIX" ATTRS{serial}=="BG00VVHF"

这样我们就能通过 序列号 唯一标识不同的设备。

在规则中写入ATTRS{serial}=="BG00VUIX",，例如：

1	sudo vim /etc/udev/rules.d/usb.rules

# 左手夹爪
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="BG00VUIX", MODE:="0777", SYMLINK+="left_gripper"

# 右手夹爪
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="BG00VVHF", MODE:="0777", SYMLINK+="right_gripper"