快速记录：

环境：
DC: Windows server 2003 sp2
ISA: Windows server 2003 sp2 + ISA 2006

如果先把isa服务器加入域，然后安装isa，一切正常。
如果先安装isa server，然后加入域，会提示说“RPC服务器不可用”，加入域失败。

解决方法：
安装isa server2006后，把“RPC筛选器”禁用，然后重新加入域。
 
好像这个问题是由于windows server 的sp2引起的，具体原因有时间详细分析分析。