1. Jansen-Linkage
	1.1 Strandbeest
	1.2 詹森连杆比
2. Blender模拟Strandbeest动画
	2.1 建模
	2.2 CAD_Sketcher
	2.3 Blender Armature
	2.4 输出
3. Walking leg mechanism in Blender

1. Jansen-Linkage

詹森连杆机构是由动态雕塑家西奥·詹森（Theo Jansen）设计的一种平面腿部机构，用于产生流畅的行走运动。

詹森已将这种机构应用于多种动态雕塑作品中, 这些作品被称为“沙滩野兽” (Strandbeest, 荷兰语意为“海滩野兽”)。

詹森连杆机构通过简单的旋转输入即可模拟有机行走运动，因此兼具艺术性和机械性。

这些腿部机构可应用于移动机器人和步态分析。 

中心“曲柄”连杆在旋转执行器（例如电动机）的驱动下做圆周运动。

所有其他连杆和销轴关节均未受驱动，其运动是由于曲柄带动曲柄运动而产生的。

它们的位置和方向由曲柄角度唯一确定，因此该机构只有一个自由度（1-DoF）。 

Jansen机构的运动学和动力学已使用圆交点法和键图(牛顿-欧拉力学)进行了详尽的建模。

这些模型可用于评估执行器扭矩，并用于此类系统的硬件和控制器设计。

1.1 Strandbeest

1.2 詹森连杆比

Jansen Linkage Ratios

2. Blender模拟Strandbeest动画

2.1 建模

如上，参照(詹森连杆比)表格进行建模。

新建 - 图像 – 参考 选择维基百科带有长度参数的图片，作为参考背景，辅助建模。

可以使用 CAD_Sketcher 插件，使用参数精确建模。

2.2 CAD_Sketcher

高效精准的Blender草图插件：CAD_Sketcher参数化设计工具

2.3 Blender Armature

姿态模式下的骨骼颜色

如图或视频，看似复制的动作，实际只用到了2种约束。

绿色的复制位置约束，黄色的ik反向运动学约束，且设置只需要选择目标物体，其他设置只需默认即可。

2.4 输出

3. Walking leg mechanism in Blender

建模参数来自如下视频，同上面一样只用到了2种约束。

Walking leg mechanism in SolidWorks | Solidworks Assembly Tutorial

建模参考图: 

骨架层次参考: 

动画效果，31帧。