列向量左乘 Pcol′=RPcol+t
行向量右乘 Prow′=ProwRT+t
举例说明： 两个雷达点 p1 = (1,2,3) p2 = (4,5,6)
points = [ [1,2,3], [4,5,6] ]， shape是[2,3]
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