还是沿着官方的tutorial路线进行学习：

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html

该部分主要通过ros2 CLI工具介绍五大概念。

一，NODE

node就是实体的抽象，可以理解为C++的对象。万物都可以是对象。

二，PARAMETERS

参数/属性。node的各种属性。

三，SERVICE

服务，是对象间的一种通信机制。

采用服务器/客户端这种方式，有 request/response的模型，是一对多通信。

请求模式

四，TOPIC

topic是对象间的一种通信机制。采用发布者/订阅者这种方式。是多对多通信。

推送模式

五，ACTION

action不是一种消息传递。是一种指令下发。需要获得确定性的结果以及多条的执行输出。

action是由SERVICE与TOPIC组合而成的。