世界上第一辆“第五轮”房车于 1913 年在比利时建造。

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“第五轮“其实是拖挂房车的一个分支种类，其特点是与前车的连接装置位于前车后轴的上方而不是后方（例如安装在皮卡的货斗上），从而减小了转弯半径和整个列车的长度，提高了牵引稳定性并且能最大程度地利用好纵向空间。中国市场的第五轮房车比较少见，在皮卡盛行的美国最为流行。

历史上，最早的第五轮车型常用于运输行业，因为这种连接形式能更安全地承载重物并减少装卸时间。而第一辆休闲旅游用的第五轮房车是1913年在比利时为一位体育大亨建造的。

皮埃尔男爵是比利时赛车手的先驱，他曾于 1902 年建造辆比利时最早的闭路赛车，同时他也是一位房车玩家，早在1909年就有一辆简易房车。在1913年，根据哥哥的建议，他委托一家“豪华汽车沙龙” 公司给他改装了一辆更好房车用于他前往阿尔及利亚的狩猎之旅，该公司于是开始物色市面上合适的底盘。

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最终男爵的新房车底盘定在了一家比利时公司生产的30马力的第五轮货运车系统。该系统的牵引车有一个前枢轴，当倒车就位时，会自动滑到牵引车后部的钢制轨道上，锁定在轨道顶部的位置。而后车还使用了一个可转动的小前轮，在未连接到牵引车时支撑起支撑作用，连接前车时可以折叠起来，跟今天的拖挂房车一样。

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公司就利用这个系统开始改装伯爵的新房车，根据该房车的草图显示，车厢有一个组合式的休息室和餐厅、一个中央卧室和一个后部浴室，已经和今天很多房车的布局差不多了。

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这辆第五轮房车非常庞大，总重达 5 吨，首尾长 10.5米。牵引车的后轴需要四个轮子来承重，内饰由男爵亲自定制设计，优雅而不张扬，最终的成品包括四张折叠床、一张单独的司机床、灯笼式屋顶、电炉、电灯、酒窖和厕所。

史料显示该公司为这款房车刊载过广告，但现在不清楚这款房车有没有经过量产，很可能被第一次世界大战搁置了。

根据历史学家的说法，这辆车最终没有卖给男爵，制造商在第一次世界大战后就将车辆出租给了各种展会或博物馆以供参观。

而由于当时欧洲连年的战乱，这款房车的消息很可能并没有传到大洋彼岸的美国，因此直到 1928 年美国柯蒂斯的 Aerocar 房车，第五轮房车的概念才重见天日。