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看过我学习 Klipper 系列文章的，都知道我一直在寻找 油腻的师姐在哪里 一个满意的 Bootloader，期望其有如下特点：
本文介绍 Katapult（formerly known as Canboot）这一引导程序 (Bootloader)，它可以极大方便我们烧录、升级主板 Klipper 固件。既往 Canboot 主要用于 Can 工具板的固件升级，现在也支持 USB 和 Serial 通讯方式的主板升级了。
我们约定：上位机指运行 Linux 的 MPU 部分，也称为 host。下位机又称 MCU、控制板。
名词解释：
Bootloader：最主要的作用就是方便咱烧录升级固件，毕竟不是谁家都有串口和 SWD 调试模块的
卡刷：传统的使用 编译好的固件拷贝到 SD 卡，插入主板升级固件
线刷：使用上位机完成固件烧录，无需 SD 卡，进需要数据线连接即可
无接触线刷：使用上位机完成固件编译、烧录、升级，无需打开电气舱，无需接触打印机主板
软硬件环境：
本文涉及的内容：
由于接触 Klipper 固件相对比较早，接触了很多 Marlin 时代设计的主板，以现在常见的 STM32 主控芯片为例，烧录升级主板固件的方法有如下：
SD 卡升级 | 基本都支持，将编译好的主板固件拷贝到 SD 卡中，插入主板插槽上电等待烧录、更新完成
SDCard updates | 伪线刷，在主板上保留 SD 卡不取出，实现线刷功能
3.3v serial | 主板进入 ISP 烧录模式后，通过 UART 烧录固件
USB DFU | STM32F4 等主板进入烧录模式后可以通过 USB 接口烧录固件
stm32duino bootloader| 8KiB STM32F103，为 F103 芯片带来 DFU USB 烧录功能，dfu-util
HID bootloader | 无需驱动， 2KiB 0n STM32F10x，16 KB on STM32F4xx，hid-flash
MSC bootloader | STM32F103/STM32F072 | 8KiB or 16KiB ，无需驱动，dfu-util
CanBoot/Kataplut bootloader | STM32F103/STM32F0x2
mks bootloader | 48KB
chitu bootloader | 专有，需要后处理
注意 STM32F4 系列引导至少 16KB，H7 系列至少 128KB
这两部分我不想赘述，凑合看吧。
项目主页：https://github.com/Arksine/katapult ，查了下英文意思是弹射器，具体咱也不清楚。
很久之前就听过 Canboot，感觉有点绕就一直没仔细研究，后来发现改名了，并且额外支持 USB 和 UART 模式了，不禁让我想起了之前的 MKS Robin 系列主板。看看它的特点：
和 Klipper 的编译方式很相似，我们编译出 katapult BootLoader，然后使用编程器或者 3.3v serial/USB DFU 等方式 覆盖原来的引导（如果有）。
cd ~
git clone https://github.com/Arksine/katapult
cd ~/katapult
make menuconfig
make
注：上图 USB DFU 模式应该和 3.3v serial 一起。
Microcontroller Architecture: 选择主控芯片架构：lpc176x, stm32 and rp2040
Processor model: 选择具体的型号
Build Katapult deployment application: 默认不要改动，无编程器环境下使用原 BootLoader 安装 Katapult
Disable SWD at startup: 兆易创新的 GigaDevice STM32F103 克隆版芯片使用，由于未测试，不保证能用
Clock Reference: 选择正确的晶振
Communication interface: 通讯接口和引脚选择，包括 CAN, USB, 和 UART 等。
CAN bus speed: 选择合适的 CAN 总线速率Baud rate for serial port: 选择合适的波特率，默认 250000。注意，由于 UART 通讯没有 CLK 时钟，所以波特率要保证一致。USB ids: 可以自定义 USB Vendor ID, Product ID, 建议保持默认。Serial Number 可以设置为好记的名字比如 katapult ，要求和 klipper 固件的名称不同，代表进入 BootLoader.Application start offset: Katapult 占用空间大小，注意 后面编译 Klipper 固件 时和此处保持一致。
Support bootloader entry on rapid double click of reset button: 启用时，运行 Klipper 状态下快速按两下 reset 按钮 (500ms内) 可以进入 BootLoader，初始没有烧录固件时也会进入 BootLoader。
Enable bootloader entry on button (or gpio) state: 启用时，使用自定义 GPIO 引脚进入 BootLoader。
Button GPIO Pin: 设置 GPIO 引脚Enable Status Led: 启用时，指定 LED 显示状态，进入 BootLoader 时指定 LED 灯慢闪。建议 UART 和 CANBus 模式启用，因为无法像 USB 那样看到 Katapult 名称确认进入 BootLoader。
Status LED GPIO Pin: LED 状态灯引脚，如 PC13，部分需要反转 low 时亮灯，此时填写 !PC13.
由于我们要安装 Katapult，来覆盖掉原来的bl，所以起始地址为 0x08000000 。不同烧录方式如下：
# 3.3v serial | PA9-TX, PA10-RX
sudo stm32flash -w /home/pi/katapult/out/katapult.bin -v -g 0 /dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0
# USB DFU
sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D /home/pi/katapult/out/katapult.bin
使用 klipper 或者 kiauh-Advanced-Build Only 编译主板固件，注意选择正确的晶振和 BootLoader offset。
进入 Katapult BootLoader 后（方法见上）
~/klippy-env/bin/python flashtool.py -d 串口设备地址 -b 波特率 -f 固件地址
注意：
250000，需要和编译 Katapult 时保持一致klipper.bin ，可以指定其他地址或其他固件这里可以参考 mellow/fly3d 的文档 ，不再赘述。首次烧录还是需要 USB DFU 等方法。
# 查询 CAN 节点 UUID
~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q
# 烧录 Klipper 固件
~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u <uuid>
建议首先使用 SWD 编程器/串口模块/ DFU 等方式烧录 Katapult，如果没有的话，再考虑使用原来的 BootLoader 运行 Katapult 并覆盖原有的引导，这种方式要保证编译选项正确，否则无法启动。这种方式就是上面说的 Build Kata
pult deployment application，建议有条件先备份原引导，或者看看官方有无备份（当然没有其实对于老手来说也没关系）。
这种可以用 SD 卡、HID-BootLoader、或者旧版本 Katapult 进行升级。
# 使用旧版 Katapult 升级，使用上面生成的 deployer.bin，启动后覆盖原引导
~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -d /dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32f407xx_katapult-if00 -f ~/katapult/out/deployer.bin
参看 Klipper 官方文档：Bootloader Entry
安装 Kataput 后，目前为止仍然需要手动按 reset 键两次进入 Katapult BootLoader 才能烧录固件，如果想要实现无需额外按键升级 Klipper （上面所说的无接触线刷），可以发送命令让主板上的 Klipper 程序进入 Katapult BootLoader 状态。分述如下：
cd ~/klipper/scripts
~/klippy-env/bin/python -c 'import flash_usb as u; u.enter_bootloader("/dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_mks-monster8-if00")'
# 如果成功会返回：Entering bootloader on <DEVICE>
# 注意 /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_mks-monster8-if00 改成你的串口设备号
以下部分为官方文档，实际有问题，原因是我们编译的固件采用 250000 波特率，stty 不支持此非标准波特率，所以需要进行修改。
# 注意第一行不适用我们的场景
stty 115200 < /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_mks-monster8-if00
echo $'~ \x1c Request Serial Bootloader!! ~' >> /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_mks-monster8-if00
创建 mysetbaud.py，来源：https://unix.stackexchange.com/questions/327188/how-to-monitor-a-serial-connection-250000-baud
#!/usr/bin/python
# set nonstandard baudrate. http://unix.stackexchange.com/a/327366/119298
import sys,array,fcntl
# from /usr/lib/python2.7/site-packages/serial/serialposix.py
# /usr/include/asm-generic/termbits.h for struct termios2
# [2]c_cflag [9]c_ispeed [10]c_ospeed
def set_special_baudrate(fd, baudrate):
TCGETS2 = 0x802C542A
TCSETS2 = 0x402C542B
BOTHER = 0o010000
CBAUD = 0o010017
buf = array.array('i', [0] * 64) # is 44 really
fcntl.ioctl(fd, TCGETS2, buf)
buf[2] &= ~CBAUD
buf[2] |= BOTHER
buf[9] = buf[10] = baudrate
assert(fcntl.ioctl(fd, TCSETS2, buf)==0)
fcntl.ioctl(fd, TCGETS2, buf)
if buf[9]!=baudrate or buf[10]!=baudrate:
print("failed. speed is %d %d" % (buf[9],buf[10]))
sys.exit(1)
set_special_baudrate(0, int(sys.argv[1]))
# 设置串口波特率 250000
python3 ./mysetbaud.py <> /dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0 250000
# 重启下位机进入 Katapult
echo $'~ \x1c Request Serial Bootloader!! ~' >> /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_mks-monster8-if00
# 使 CAN 板从运行 Klipper 状态进入 Katapult
~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <uuid> -r
之前的 Robin 主板送人了，Gokit2 为例。
# make serialflash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_swd-if00
# 编译 deploy.bin
# 使用 SD 卡烧录，注意改名才会被原 Bootloader 识别
# 按reset2进入Katapult，烧录Klipper固件
之所以要这样，原因在于我的 MKS Monster8 v1 主板早期被我刷了 HID-Bootloader 方便线刷，现在进不去 HID，同时 DFU 和 3.3v serial (PA9/PA10) 也没有反应，只能靠 SWD 接口烧录固件。此种方式最少只需要三根线：SWD、SWC、GND。
| PA13 | SW_DIO |
|---|---|
过去会用 STM32Z7 开发板板载的 ST-Link，巧在前段时间买了树莓派的 Debug Probe 套件，支持 CMSIS-DAP 和 OpenOCD，想看看可否为其烧录引导和 Klipper 固件。
之前总以为 RP2040 是个玩具不稳定，但是随着代码越来越完善，PIO 的优势就体现出来了，可以做逻辑分析仪、示波器、JTAG调试器啥的。这里的树莓派 Debug Probe 一体化 USB 调试套件买来还没正常用过。
项目主页：debugprobe ，注意有两个固件分支： debugprobe 和 picoprobe，前者适配 DebugProbe 套件，后者使用树莓派 Pico，两者引脚不一样。DProbe 支持 SWD 和 UART 调试功能，使用 CMSIS-DAP 标准，支持 OpenOCD + GDB 调试。
# 安装 OpenOCD 和 GDB，注意 OpenOCD 0.11.0 或 0.12.0 才支持 Debug Probe
sudo apt install openocd gdb-multiarch
# 基本命令
openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
# 烧录 BootLoader，起始地址 0x08000000
sudo openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase /home/pi/katapult/out/katapult.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
# 烧录 Klipper 固件，起始地址和编译 Katapult 时一致,这里以 16KB 为例
sudo openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c init -c halt -c "flash write_image erase /home/pi/klipper/out/klipper.bin 0x08004000" -c reset -c shutdown
注意：
interface 代表调试器，我们这里选择 cmsis-dap
target 代表目标开发板，此处为 monster8 主板，采用 stm32f407 主控芯片，选择 stm32f4x
更多支持的调试器和开发板可以从以下目录中找到（find 命令搜索得知）：
更多信息可以查看 Windows上使用 OpenOCD 给 STM32 下载程序 以及 OpenOCD 官方文档
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