| 形式 | 参考系 | 轴是否随物体转动 | 应用顺序 |
|---|---|---|---|
q_cur = q_cur * q_local1 * q_local2 |
局部 | 会随物体姿态改变 | 右边先发生(注意：q_cur * q_local1的结果是一个向量，假如是，q_cur 1) ，然后 q_cur1 * q_local2 ，看你自己怎么去理解这个 “右边先发生” 感念了 |
q_cur = q_world1 * q_world2 * q_cur |
世界 | 固定不动 | 左边先发生 |
说明： 自身旋转轴的转动：q_local1 先转动 q_local2 再转动的 公式： q_cur = q_cur * q_local1 * q_local2
世界旋转轴的转动：q_world1 先转动 q_world2 再转动的 公式：q_cur = q_world1 * q_world2 * q_cur
posted @ 2025-08-10 14:12 porter_代码工作者 阅读(29) 评论(0) 收藏 举报
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