一、前言说明

基于Qt开发的集群地面站管理平台，为多无人机系统的集中监控与协同控制提供了高效、稳定的解决方案。该平台利用Qt跨平台、高性能的GUI开发能力，构建了直观、友好的人机交互界面，能够实时显示各无人机的状态信息、位置数据和飞行参数。通过集成化的通信模块，平台可同时管理数十架甚至上百架无人机，实现任务分发、状态回传、故障报警等核心功能，极大地提升了集群作业的效率和安全性，广泛适用于应急救援、区域测绘、农林植保等大规模应用场景。

Qt提供了成熟的图形用户界面框架（Qt Widgets 和 Qt Quick），拥有大量预置控件（按钮、菜单、图表、树形视图等），可快速构建复杂的人机交互界面。同时，其强大的样式表（QSS）和图形视图框架（QGraphicsView）支持高度自定义的可视化效果，能够实现地图显示、飞行轨迹动画、仪表盘、状态监控面板等专业级UI需求。Qt底层基于C++，运行效率高，资源占用低，适合处理无人机实时数据流（如遥测数据、视频流、GPS位置等）。结合信号与槽机制，可以高效实现模块间的异步通信，确保系统响应及时，满足地面站对低延迟、高稳定性的要求。

二、效果图

三、相关代码

#include "mapdrawmarkerline.h"
#include "mapobjbase.h"
#include "maphelper.h"
#include "maputil.h"

MapDrawMarkerLine::MapDrawMarkerLine(QObject *parent) : QObject(parent)
{
    this->mapObj = NULL;
    lastTime = QDateTime::currentDateTime();
}

void MapDrawMarkerLine::runJs(const QString &js)
{
    if (mapObj) {
        mapObj->runJs(js);
    }
}

void MapDrawMarkerLine::receiveDataFromJs(const QString &type, const QVariant &data)
{
    if (!mapObj) {
        return;
    }

    QString value = data.toString();
    if (type == "click") {
        if (flag.isEmpty()) {
            return;
        }

        //测试发现部分地图在拖曳松开后会触发单击
        if (lastTime.msecsTo(QDateTime::currentDateTime()) < 500) {
            return;
        }

        //添加标注点
        QString point = MapHelper::getLngLat2(value);
        this->points << point;
        this->append(points.count() - 1, point);
        emit updatePoints();
    } else if (type == "marker") {
        //更新经纬度坐标 value=marker0_test|dragging|121.416762,31.190477
        if (value.contains("|dragging")) {
            QString name = value.split("_").first();
            QString point = value.split("|").last();
            point = MapHelper::getLngLat2(point);
            int index = name.mid(6).toInt();
            points[index] = point;
            this->runJs(QString("setPolyline('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(points.join("|")));

            //重新调整两侧的箭头标注的旋转角度和位置
            this->setArrow(index, false);
            this->setArrow(index + 1, false);
        } else if (value.contains("|dragend")) {
            lastTime = QDateTime::currentDateTime();
            emit updatePoints();
        } else if (value.contains("|click")) {
            QString point = value.split("|").last();
            point = MapHelper::getLngLat2(point);
            emit markerClick(point);
        }
    }
}

void MapDrawMarkerLine::setArrow(int index, bool add)
{
    //有些内核不支持旋转
    MapCore mapCore = mapObj->getMapCore();
    if (mapCore == MapCore_Google || mapCore == MapCore_Leaflet) {
        return;
    }

    //超过范围的不用处理
    if (index - 1 < 0 || index >= points.count()) {
        return;
    }

    //计算两点之间的中间点和旋转角度
    QString p1 = points.at(index - 1);
    QString p2 = points.at(index);
    int angle = MapUtil::getAngle(p1, p2);
    QPointF arrow = MapUtil::getCenter(p1, p2);
    QString center = QString("%1,%2").arg(arrow.x(), 0, 'f', 10).arg(arrow.y(), 0, 'f', 10);
    QString arrowFlag = QString("arrow%1_%0").arg(flag).arg(index);

    //添加和旋转移动箭头
    if (add) {
        this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '../mapimage/arrow.png', 30, 30, true, -1, true)").arg(arrowFlag).arg(center));
        this->runJs(QString("setMarker('%1', null, null, %2)").arg(arrowFlag).arg(angle));
    } else {
        this->runJs(QString("setMarker('%1', null, '%2', %3)").arg(arrowFlag).arg(center).arg(angle));
    }
}

void MapDrawMarkerLine::append(int index, const QString &point)
{
    //生成一个唯一标识
    QString markerFlag = QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(index);
    //可以改成每个点不同的图标
    QString markerImage = MapHelper::getMarkerIcon("blue", index);
    //添加标注点
    this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '%3', 25, 36)").arg(markerFlag).arg(point).arg(markerImage));
    //监听标注点拖动事件
    this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'click')").arg(markerFlag));
    this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragging')").arg(markerFlag));
    this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragend')").arg(markerFlag));
    //启动可编辑拖曳
    this->runJs(QString("editOverlay('%1', true)").arg(markerFlag));
    //经纬度坐标添加到对应线条
    this->runJs(QString("addDataByFlag('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(point));
    //添加和旋转箭头
    this->setArrow(index, true);
}

void MapDrawMarkerLine::setMapObj(MapObjBase *mapObj)
{
    this->mapObj = mapObj;
}

void MapDrawMarkerLine::setPara(const QStringList &points)
{
    this->points = points;
}

void MapDrawMarkerLine::init(const QString &flag, const QString &center, int zoom)
{
    this->flag = flag;
    this->lineFlag = "line_" + flag;

    //移动到中心点
    if (zoom > 0) {
        this->runJs(QString("setCenterAndZoom('%1', %2)").arg(center).arg(zoom));
    }

    //初始化一个折线对象用于后面添加数据
    this->runJs(QString("initPolyline('%1')").arg(lineFlag));
    //复位折线数据为空
    this->runJs(QString("resetPolyline('%1')").arg(lineFlag));

    //自动生成对应的标注点/绑定鼠标拖曳事件/开启可拖动
    int count = points.count();
    for (int i = 0; i < count; ++i) {
        this->append(i, points.at(i));
    }
}

void MapDrawMarkerLine::clear()
{
    this->runJs("clearOverlay()");
    this->flag.clear();
    this->points.clear();
}

void MapDrawMarkerLine::stop()
{
    //移除标注点拖动事件/禁用拖曳
    int count = this->points.count();
    for (int i = 0; i < count; ++i) {
        QString markerFlag = QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(i);
        this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'click')").arg(markerFlag));
        this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragging')").arg(markerFlag));
        this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragend')").arg(markerFlag));
        this->runJs(QString("editOverlay('%1', false)").arg(markerFlag));
    }
}

void MapDrawMarkerLine::getPoints()
{
    emit receivePoints(points);
}

四、相关地址

1. 国内站点：https://gitee.com/feiyangqingyun
2. 国际站点：https://github.com/feiyangqingyun
3. 个人作品：https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/97565652
4. 文件地址：https://pan.baidu.com/s/1ZxG-oyUKe286LPMPxOrO2A 提取码：o05q 文件名：bin_map.zip

五、功能特点

5.1 地图功能

1. 支持多种地图内核，默认采用百度地图，可选高德地图、天地图、腾讯地图、谷歌地图等。
2. 同时支持在线地图和离线地图两种模式，离线地图方便在不联网的场景中使用。
3. 支持各种地图控件的启用，比如地图导航、地图类型、缩略图、比例尺、全景导航、实时路况、绘图工具、结果面板等。
4. 支持多种地图功能的动态启用禁用，比如地图拖曳、键盘操作、滚轮缩放、双击放大、连续缩放、地图测距等。
5. 提供众多js函数接口用于交互，参数极其丰富，能够想到的应用场景需求都有。
6. 统一的信号槽机制，地图中的结果统一信号发送出去，收到后根据type类型区分。
7. 支持地图交互，比如鼠标按下获取对应位置的经纬度。单击标注点弹出对应点的信息。
8. 支持添加标注、删除标注、移动标注、清空标注。
9. 标注点可以指定图标图片和尺寸，支持gif动图，支持指定以图片中心对齐还是底部中心对齐。可以设置旋转角度，带富文本提示信息。
10. 标注点事件支持单击发信号通知和自己弹框显示信息。
11. 提供地址转坐标和坐标转地址接口。
12. 支持各种图形绘制，包括折线图、多边形、矩形、圆形、弧线等。
13. 可显示悬浮的绘图工具栏，直接在地图上划线、标注点、矩形、圆形等。
14. 支持各种区域搜索，比如矩形区域、圆形区域，可以按照关键字匹配将搜索结果显示在地图中。
15. 可动态添加离线的行政区边界点数据。可以搜索行政区划并获取该区域的边界点数据。数据可以保存到文件以便离线使用。
16. 支持点聚合功能，多个小标注点合并到一个大标注点，防止点密集导致交互不友好。
17. 可以添加海量点，每个点都可以单击获取对应坐标和信息。
18. 所有的覆盖物信息比如标注点、矩形、多边形、折线图等，都可以主动获取对应的信息比如坐标点和路径等。
19. 支持路径规划，支持公交路线、自驾路线、步行路线、骑行路线，不同查询支持不同策略，可选最少时间、最少换乘、不走高架等。
20. 路径规划结果可以显示在地图中，也可以获取到路径点坐标集合。这个数据可以保存到文件，以便发给机器人或者无人机做导航用来轨迹移动。
21. 可以设置不同的地图视图比如街道图、卫星图、混合图。
22. 可以设置不同的样式，比如午夜蓝、青草绿等样式风格。
23. 可以设置地图的旋转角度和倾斜角度。
24. 提供经纬度坐标纠偏转换功能，比如传入的GPS坐标需要转换到百度地图坐标或者高德地图坐标。各种坐标系转换全部离线函数，支持地球坐标系WGS-84、火星坐标系GCJ-02、百度坐标系BD-09之间的互相转换，涵盖了各种地图的坐标系。
25. 提供动态轨迹点移动功能，按照给定的经纬度坐标集合平滑移动。
26. 同时支持qwidget和qml，支持编译到安卓系统运行。

5.2 其他功能

1. 提供离线地图下载模块，可以选择不同的地图内核比如百度地图或者谷歌地图，不同的地图类型比如下载街道图还是卫星图，不同的地图层级，多线程极速下载。
2. 表格行实时显示对应的瓦片下载进度，有下载超时时间，重试次数，每个瓦片下载完成都发送信号通知，参数包括下载用时。
3. 提供省市轮廓图下载模块，自动下载各个地区的轮廓图，保存到脚本文件或者文本文件。
4. 支持手动调整不同区域的轮廓边界，调整后可以主动获取调整后的边界点集合。
5. 提供动态点位示例，手动在地图上选点并添加标注，附带自定义的信息比如速度和时间等。
6. 提供海量点位示例，批量添加标注点、点聚合、海量点。用于测试环境中支持的最大点位性能。
7. 提供动态轨迹示例，在地图上鼠标按下选择起点和终点后，查询路线，获取路径轨迹点，模拟轨迹平滑移动。可以筛选数据将过多的路径点筛选到设定的点数。
8. 提供轨迹回放示例，按照指定的轨迹点列表回放，也可以导入轨迹点数据进行回放。同时支持在街道图、卫星图、混合图中回放轨迹。
9. 提供省市区域地图示例，采用echart组件，同时支持闪烁点图、迁徙图、区域地图、世界地图、仪表盘等。可以设置标题、提示信息、背景颜色、文字颜色、线条颜色、区域颜色等各种颜色。
10. 省市区域地图示例，内置世界地图、全国地图、省份地图、地区地图，可以精确到县，所有地图全部离线使用。可设置城市的名称、值、经纬度集合。
11. 内置通用浏览器组件，同时支持webkit/webengine/miniblink等内核。提供网页控件示例，演示打开网页和本地网页文件。
12. 支持任意Qt版本、任意系统、任意编译器。