到沈阳匆匆的来，又是匆匆的走。

在12月22日晚，接到在沈阳负责产品交付的同事通知，AUV的组合导航模块无法进入DVL组合模式，产品交付遇阻。当时远程连线，判断问题可能出现在两个方面：
（1）DVL未成功对底，无法输出有效数据；
（2）DVL输出有效数据了，但是未进入惯导内部。

首先让同事排查了DVL的情况，看到DVL表面有油漆污染，需要清理油漆，当时以为就是这个原因导致DVL未产生有效数据，还甚是庆幸。然现场同事清理了油漆后发现故障依旧。此时，让同事先进行拆机，我提交了出差申请，并向领导说明情况，他也是很快就审批通过了，随之订机票。

为应对可能出现的问题，携带了负压泵、TTL模块、232转USB模块、422转USB模块、螺丝刀、润滑硅脂及备用的O圈。登机前夕，同事开始拆机。到达现场后，同事说已经用TTL模块排查了DVL设备本身，发现设备正常，可正常产生有效数据。随之，我们用232转USB模块，行出成测试链路DVL——TTL转232——232转USB——个人PC，发现数据正常，则可判断AUV内部的TTL转232模块这部分是正常的。之后使用422模块直接进入惯导内部，使用惯导上位机查看数据，发现确实没有DVL数据。继续排查从TTL转232模块出来的线束到进惯导的接插件这一部分线路，发现也没问题。没招了，进行摇人，让做惯导的同事远程查看上位机的配置，发现是DVL波特率设置消失了，甚是奇怪，设置好波特率之后，问题消失。

次日，进行水池测试，DVL组合模式没问题了，但又出现了进入DVL组合后，融合后的经纬度数据不再输出的问题。咨询了惯导同事，她判断是DVL相关的参数配置例如刻度因子之类的数据错误导致的。没办法，再次拆机，直接让她远程配置，发现确实是这个问题。解决后进行整装，问题解决，顺利验收。

但是针对于为什么配置参数消失的问题虽有若干猜测，但未有定论，毕竟是第一次出现这种问题；向领导反馈后，他也是承诺，若再是出现问题，可进行更换惯导。

自毕业后，也是第一次回到所里，由于导师他们目前不在所里办公，间隙，找了还留在所里的学生，握握手，有缘再见，哈哈。说起来这次的甲方代表是我当时的博士师兄，现在留所工作了，幸好是熟悉的人，不然交付期间出现问题，排查BUG的过程要比这焦灼很多。