两台Ubuntu系统（如台式机与机器人），通过网线连接，共享ROS节点。
一、准备工作
例如我的台式机Ubuntu作为电脑A，机器人机载电脑Ubuntu作为电脑B。
要实现多机通信，首先要求两台电脑连接同一个局域网（wifi或网线），然后分别打开终端查看对应的IP地址 ifconfig 。
注意如果电脑连接了多个网络，一定要确认两个系统共处的局域网的IP。例如：
1 | # 电脑A IP |
（1）检测通讯
测试能否通过IP实现通讯。
- 电脑A：
ping [ip_B] - 电脑B：
ping [ip_A]
（2）设置ROS_MASTER_URI
选择两台电脑的其中一台作为主机（例如台式机），设置对应的ROS master，从机上（例如机器人机载电脑）设置ROS_MASTER_URI。
打开两个电脑的.bashrc
1 | sudo gedit ~/.bashrc |
在主机上（电脑A）设置：
1 | export ROS_HOSTNAME=ip_A |
在从机上（电脑B）设置：
1 | export ROS_HOSTNAME=ip_B |
完成。
（3）测试
在主机上运行小乌龟仿真
1 | roscore |
在从机上运行键盘控制器，控制主机的小乌龟运动
1 | rosrun turtlesim turtle_teleop_key |
