我有一台固定在云台上的相机，我想要知道这个相机相对安装平台的旋转和平移量。其中云台是固定不动的，只有 pitch 、yaw 、和 roll 轴的运动。查了一下应该是用这个函数：

void calibrateHandEye(
    InputArrayOfArrays R_gripper2base,  // 云台 p y r 角度转换出来的旋转矩阵
    InputArrayOfArrays t_gripper2base,  // 输入的是 0 ，因为没有任何移动（并且想用云台平台当世界坐标中心点）
    InputArrayOfArrays R_target2cam,    // calibrateCamera 输出的 rvec
    InputArrayOfArrays t_target2cam,    // calibrateCamera 输出的 tvec
    OutputArray R_cam2gripper, 
    OutputArray t_cam2gripper, 
    HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI)

我现在是这样做的：

1. 将云台的 p y r 旋转到不同角度，拍摄棋盘格的照片，同时记录该时刻的 p y r 角旋转角度；
2. 使用 calibrateCamera 得到每一张图片里棋盘格的 tvec 和 rvec ；
3. 将记录的云台 p y r 角度转换为旋转矩阵；
4. 调用 calibrateHandEye 。

但是结果和实际相差巨大。因此想来 V 站看看有没有人有过这方面经验，能看出我的步骤里可能有什么问题……先在这里谢过各位了！

我个人感觉比较容易出问题的地方是第三步的转换，我是这样写的：

    Eigen::Quaternionf euler2quaternionf(const float z, const float y, const float x)
    {
        const float cos_z = cos(z * 0.5f), sin_z = sin(z * 0.5f),
                    cos_y = cos(y * 0.5f), sin_y = sin(y * 0.5f),
                    cos_x = cos(x * 0.5f), sin_x = sin(x * 0.5f);

        Eigen::Quaternionf quaternion(
            cos_z * cos_y * cos_x + sin_z * sin_y * sin_x,
            cos_z * cos_y * sin_x - sin_z * sin_y * cos_x,
            sin_z * cos_y * sin_x + cos_z * sin_y * cos_x,
            sin_z * cos_y * cos_x - cos_z * sin_y * sin_x
        );

        return quaternion;
    }

先转换为四元数，再求旋转矩阵（用 Eigen 自带的方法）。