2026-06-24 13:30:20 来源：量子位

开源项目GitHub狂揽4.2k Star

允中 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

近日，香港大学机械与机器人系统实验室（MaRS Lab）张富副教授团队研发的FAST-LIVO2，获得机器人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics（TRO）傅京孙纪念最佳论文奖。

这是该奖项有史以来，第二次颁给中国科研团队。

相关论文《FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》由郑纯然担任第一作者，其博士导师张富担任通讯作者。

论文第一作者郑纯然，本科毕业于西安交通大学，博士毕业于香港大学，主要研究方向包括激光雷达与视觉融合、三维场景显式/隐式表示、前馈式重建以及数据闭环系统。

他的代表性成果包括FAST-LIVO1/2、FAST-Calib1/2、Global-LVBA、GS-LIVO等经典框架，一作开源项目在GitHub累计斩获9.1k Star。2025年其入选华为天才少年。

通讯作者张富，香港大学机械工程系终身副教授、MaRS Lab负责人，任IEEE机器人视觉技术委员会联席主席。

在机器人感知与自主导航领域，他是全球最具影响力的学者之一，近五年排名全球第五、华人第一。（来源ScholarGPS：https://scholargps.com/top-scholars?year=2025&ranking_duration=LAST_5_YEARS&specialty=Robotics）；

产业应用层面，其主导的相关技术也被行业广泛应用。同时，他也是无人机科创企业硅羽科技（SPARO）创始人，该公司在张富的主导下正在引领下一代空中智能体的应用，是这一新兴赛道的明星企业。

当下大模型行业热度高涨，但放眼机器人、自动驾驶等产业落地，SLAM仍是不可或缺的底层技术基石，是智能设备实现自主移动与环境感知的关键支撑。

通俗来说，SLAM解决的是机器人“我在哪里”和“周围是什么样”的问题，让机器人能够一边移动，一边定位自身、理解环境并构建地图。

在这一基础问题上，本次获奖的FAST-LIVO2提出了新的技术思路。

它面向真实复杂世界中的机器人状态估计、异构传感器融合等难题，构建了一套基于激光-视觉-惯性融合的里程计与建图系统，为无人机与移动机器人自主导航、避障、巡检等智能化作业提供核心技术支撑。

可以把FAST-LIVO2理解为一套让无人机和机器人在复杂环境中“看得清、定位准、反应快”的底层感知系统。

该方案紧密融合激光雷达、相机、IMU多源感知信息，结合统一体素地图融合几何与视觉特征，有效提升复杂环境中的定位精度、实时性与系统稳定性。

区别于许多依赖特征提取的SLAM算法，FAST-LIVO2采用直接法处理原始点云与图像光度信息，减少了对角点、边、面等显式特征提取的依赖。

这一设计使其能够更好适配弱纹理、弱结构、光照剧变等复杂场景，同时降低特征提取带来的计算开销，增强机载平台实时运行能力。

基于上述设计，FAST-LIVO2在多组公开数据集和真实世界场景测试中，表现出了较高的精度、鲁棒性和计算效率。

论文实验显示，其相较多种国际先进SLAM方案表现出了更优或更具竞争力的综合性能，并展示了在无人机自主导航、航空测绘、三维场景重建与渲染等任务中的应用潜力。

除了论文实验中的验证，该项目开源后也获得了机器人社区的广泛关注。

截至发稿前，FAST-LIVO2在GitHub累计获得约4.2k Star，全套代码、数据集、硬同步设备与应用示例开源开放，为机器人与空间智能领域的科研和工程开发提供了成熟、可复现、可拓展的技术基础。

除学术研究外，相关技术积累也正持续向产业应用延伸。

张富教授创立的硅羽科技（SPARO），致力于构建面向复杂环境的通用空中智能系统——

让飞行器抵达传统作业无法覆盖的盲区，自主感知、理解环境并执行任务。

此次获奖也进一步扩大了港大MaRS Lab在机器人感知与自主系统领域的持续影响力。据团队介绍，未来他们将继续完善FAST-LIVO2，并推动其在具身智能、测绘、应急巡检和空间数字化等真实场景中的应用，为机器人理解、感知并适应复杂真实世界提供重要支撑。

论文第一作者主页：http://zhengchunran.com
港大MaRS Lab：https://mars.hku.hk/
硅羽科技（SPARO）官网：https://www.sparo.hk/
关于傅京孙纪念最佳论文奖：https://www.ieee-ras.org/awards-recognition/publications-awards/ieee-transactions-on-robotics-king-sun-fu-memorial-best-paper-award/

版权所有，未经授权不得以任何形式转载及使用，违者必究。