作者丨姚单
雷峰网·鲸犀获悉，家庭柔性机器人公司弘火智能「SoulX」已完成天使轮融资，由高瓴创投投资，向阳资本担任独家财务顾问。本轮融资将用于首款睡眠安抚机器人MoYa的量产和推广。这款产品预计2026年年内在北美率先上市。
SoulX创始人郑潜为哈工大机器人背景出身，后在浙大控制学院深耕神经科学，是外骨骼、脑机接口领域的连续创业者。这次创业，郑潜组建了一支高度交叉的团队，成员背景覆盖工业与医疗康复柔性机器人、脑机接口、情感交互与心理健康AI、柔性电子、汽车智能座舱与舒适系统供应链，以及家居与艺术设计等领域。
一直以来，郑潜想要做的是一个普惠的、大众能感知到的产品，但他当年做的事情在过去的节点还是离普通人太遥远了，这个念头最终落在了“睡觉、拥抱”这件事上。
要理解郑潜所选的创业方向，得先看看“睡觉”和“拥抱”这两个关键词背后，市场到底缺什么。
睡眠赛道看似广阔，实则狭窄。症结在于失眠的异质性过强。压力、焦虑、抑郁、昼夜节律紊乱……成因繁多，无一产品能覆盖全场景。
再将视线移至陪伴机器人赛道，同样困境重重。
现有产品要么是桌面级智能音箱，缺乏实体温度与触觉；要么是仿生宠物，关节僵硬、交互机械，用户新鲜感消退后迅速闲置。几乎没有一款产品能提供真正的触觉安抚，比如拥抱、拍抚、依偎。而心理学与神经科学早已证实，触觉是情感连接的最直接通道。
上述两个领域在交叉处留下一块巨大空白：大量失眠困扰，并非单一的生理问题，也与压力、焦虑和反复内耗有关。
郑潜调研发现，很多人在睡前都会进入一天中最容易卸下防备、也最容易被情绪影响的时刻。工作压力、关系波动、独处、疲惫，甚至只是白天未被消化的思绪，都可能在夜晚重新涌上来，影响放松与入睡。
他们需要的未必是更复杂的监测设备，而是一种稳定、自然、没有负担的安抚：一个随时都在的拥抱。
社交网络上常被讨论的“情侣伴睡效应”，背后其实指向了一个更基础的身心机制：当一个稳定、亲密的存在在场时，人更容易获得安全感，身体也更容易从警觉状态回到放松状态。
但问题是，伴侣不是随时都有好心情，宠物不会说话，照顾活体本身也是负担。家庭中始终缺失一个稳定、豁达、永远在线、能提供情感支持却不添麻烦的角色。
这一空白，传统睡眠硬件无法填补，现有陪伴机器人亦无力触及。SoulX瞄准的正是这一缝隙。
SoulX的选择背后，是柔性机器人。
柔性机器人需要同时解决本体结构、材料特性、非线性运动控制、触觉反馈、消费级泵阀、噪声振动与量产一致性等问题。SoulX已围绕柔性本体、底层控制与消费级气动供应链形成多层积累。
比如，气囊、泵阀、柔性材料等能力，早已在汽车座椅、智能按摩设备等大规模消费场景中反复打磨。如今，SoulX团队正将这些成熟能力进一步升级为消费级柔性机器人的底层基础。郑潜向雷峰网(公众号：雷峰网)·鲸犀表示：“实验室里的软体机器人并不少见。真正困难的是，让它变成一个普通人买得起、用得住的产品。”
SoulX首款产品MoYa具有毛绒的外在，内部舍弃电机阵列，采用自研的柔性气动材料，结构与控制算法，实现拥抱与拍抚。不设摄像头，算力全部上云。音乐播放、智能家居控制等功能悉数砍掉，仅保留深度的沟通交流与讲故事。
为实现高质量触觉安抚，团队建立了一套完整的“拥抱工程学”：压力面积、拍抚频率、实时调控速度、噪声、散热，乃至布套的摩擦系数均有量化标准。相关参数历经长期打磨，至今仍在迭代。
目前，首代系统已经完成关键链路验证，小范围批量测试正在推进。这意味着，柔性机器人从实验室走向消费端，已经出现了一条相对清晰的路径。
初步种子用户测试显示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下电子设备、晨起与归家休整三个场景。在连续两周的小范围测试中，用户人均每日发起约3至4次拥抱或节律安抚，单次交互通常持续数分钟；部分活跃用户会在睡前与MoYa持续展开更深入的沟通。
从用户反馈来看，约七成用户表示，使用后更容易从紧绷状态逐渐放松；超过六成用户认为，睡前安全感或入睡体验有所改善。团队正在扩大测试样本，并结合主观量表、HRV 等生理指标完成进一步验证。“安全进入家庭，是第一位的。”郑潜说。
MoYa只是SoulX的第一款产品。接下来，团队会逐步减少棉花填充的作用，让柔性本体承担更多包裹、支撑与动作表达。更长期的方向，则是面向家庭近距离交互的刚柔耦合机器人：该柔的时候柔，该刚的时候刚。
硬件之外，SoulX也在搭建另一套底层能力。
在AI层面，MoYa并非简单接入一个会聊天的大模型，而是在构建一个具备主动关心能力的物理智能体。SoulX围绕家庭场景搭建了一套Agent Harness，将长期记忆、注意力分配、情境判断与物理交互纳入统一的Agent Loop。随着日常相处持续发生，MoYa会逐步理解用户的生活节律、压力来源与睡眠线索：什么时候适合主动关心，什么时候应该安静等待，什么时候可以发起一次克制而自然的互动。
MoYa沉淀的不是简单的聊天记录，而是用户长期生活中的压力、睡眠与情绪线索。随着记忆与多模态感知能力逐步完善，系统会进一步形成动态的个人与家庭心智画像。
郑潜把更长期的方向称为“心智世界模型”。它不是为了记录更多数据，而是为了理解：最近发生了什么，哪些事情正在影响用户，什么时候应该回应，什么时候应该保持安静。
郑潜说，没有一家伟大的公司不是先完成商业闭环的。
于是，他掰开手指算了一笔账：结合早期用户反馈与首批产能，SoulX将首批交付目标定在3000台左右。毛利不低，但当前成本仍然较高。很多工厂没有做过这么复杂的柔性气动结构，部分生产环节仍然依赖人工。
从最原始的情绪需求切入，将“拥抱”打磨成一个可量化的产品。这可能是郑潜几次创业里，离大众消费者最近的一次。拥抱不是终点，它只是柔性机器人进入家庭的第一步。
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