ArduPilot 固件的垂起模式自动调参有两种类型，分别是QUICKTUNE 和QAUTOTUNE，现在 QAUTOTUNE 已经不再推荐使用，且大多数固件中也未编译，此处只介绍 QUICKTUNE。

在 4.6 之前的 Ardupilot 固件中，要使用QuickTune 需要将VTOL-quicktune. lua 脚本文件上传到飞控 SD 卡以激活 QuickTune，但从 4.6 版本开始相关脚本代码已集成进固件中。

Ardupilot 官网参考

VTOL-QuickTune

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QuickTune 的参数设置和基本过程

• QWIK_ENABLE = 1 （打开快速自动调参功能）

• QWIK_AXES = ROLL/PITCH/YAW （选择要调节的轴，建议一次只调一个轴）

• 设置激活QuickTune 的开关
  三档开关 RC8_OPTION = 181
  对于三档开关，将开关调到“高”（>1800us）是“保存”位置，即使调校尚未完成，也能保存当前的调谐参数。将开关移至中间位置会激活调参过程。将开关移至“低”档（<1200微调）时，调参停止，参数恢复到调参开始前的值。

• QuickTune 基本流程

  1. 天气平静时，去GPS信号良好的开阔地带
  2. 调参前先备份原参数表
  3. 保持 QuickTune 开关位于低位，以 QSTABLIZE 模式起飞并切换至 QLOITER 模式，爬升至 3 m 左右的高度
  4. 将QuickTune 开关置于中位，激活快速自动调参，在地面站-消息实时查看调参进展
  5. 时刻观察飞机姿态，若出现严重震荡则将QuickTune 开关置于低位，切换到 QSTABLIZE 模式降落以查看电机状态。
  6. 若飞机最终趋于稳定，则将 QuickTune 开关置于高位，以保存当前参数，然后降落。
  7. 按照 PITCH/ROLL/YAW 的顺序逐个调整三个轴，每调完一个轴记得点击写入参数
  8. 三个轴全部调参完毕后可设置QWIK_ENABLE = 0 以关闭快速自动调参