통행량이 많은 서울 강남 사거리. 우회전 차로에 멈춰선 자율주행차는 횡단보도 주변 보행자와 옆 차로에서 다가오는 움직임을 인식하고 차량은 곧장 움직이지 않았다. 잠시 뒤 도로 상황이 정리되자 핸들이 천천히 오른쪽으로 감기기 시작했다. 운전석에는 자율주행 매니저가 있었지만 손은 핸들 위에 없었다.

지난 11일 오후 10시께 카카오모빌리티가 서울 강남 일대에서 운영 중인 자율주행차에 타보니 차량은 운전자가 핸들을 잡지 않아도 스스로 차선을 유지했고, 앞차와의 간격을 조절하며 좌회전과 유턴까지 수행했다.

다만 실제 주행은 안전을 우선하는 방어운전에 가까웠다. 빠르고 과감하게 달리는 차라기보다는, 주변 상황을 여러 번 확인하고 움직이는 등 조심스러운 모습을 보였다. 도심 도로에서 불법 주정차 차량이나 끼어드는 차량을 만나면 일단 속도를 줄였고, 판단이 필요한 상황에서는 멈춘 뒤 다시 출발했다.

손 놓고 강남 도심 달렸다…보행자·차량 실시간 인식

카카오모빌리티 자율주행차는 현재 서울 강남구 일대에서 ‘서울 자율차’ 서비스로 운영되고 있다. 이용자는 카카오 T 앱에서 일반 택시를 부르듯 출발지와 목적지를 입력하고, 주변에 자율주행 차량이 있으면 호출할 수 있다. 현재 강남 일대에서 운행 중인 자율주행차는 총 7대다.

요금은 거리별 과금이 아닌 고정요금 방식이다. 할증이 붙지 않는 시간대에는 4800원, 할증 시간대에는 5700원 또는 6700원 수준으로 운영된다. 다만 차량 대수가 많지 않아 호출이 항상 가능한 것은 아니다. 실제로 시승 이후 호출 화면을 확인하는 과정에서도 주변 차량 상황에 따라 호출 가능 여부가 달라질 수 있다고 회사 관계자는 설명했다.

차량 내부에는 승객용 모니터가 설치돼 있었다. 화면에는 주변 차량과 보행자, 주행 경로 등이 표시됐다. 보행자가 도로 주변에 나타나자 화면에도 객체가 표시됐고, 차량은 이를 인식한 채 주행했다. 카카오모빌리티 관계자는 “승객이 차량이 무엇을 보고 어떻게 갈지 확인할 수 있도록 보여주는 화면”이라고 설명했다.

이번 차량에는 라이다·레이더·카메라 등 총 17개 센서가 탑재됐다. 카카오모빌리티는 이를 자체 제작 센서 키트인 ‘AV-Kit’으로 구성해 차량 주변을 360도로 인식할 수 있도록 했다. 터널처럼 GPS가 잘 잡히지 않는 구간에서도 라이다·레이더·카메라 등 센서 기반으로 주행을 이어갔다.

주행 중에는 터널 구간도 지났다. 터널은 GPS 신호가 약해 자율주행차의 위치 인식과 주행 안정성이 중요한 구간으로 꼽힌다. 차량은 터널에 진입한 뒤에도 차선을 유지하며 주행을 이어갔다. 

카카오모빌리티 관계자는 “터널에서는 GPS가 잡히지 않기 때문에 라이다와 레이더, 카메라 센서를 기반으로 주행한다”며 “안전성 테스트 과정에서도 터널 주행은 중요한 확인 항목”이라고 설명했다.

좌회전·유턴은 자연스러웠지만…끼어들기엔 ‘방어운전’

주행 중 가장 인상적인 장면은 좌회전과 유턴 구간이었다. 차량은 신호를 기다린 뒤 스스로 핸들을 돌렸고, 주변 차량 흐름을 살피며 차선을 변경했다. 사람이 직접 운전할 때처럼 급하게 끼어들거나 앞차를 바짝 따라붙는 모습은 없었다.

오히려 일반 운전자보다 보수적인 면이 강했다. 앞차가 속도를 줄이거나 도로 가장자리에 정차한 차량이 있으면 먼저 속도를 낮췄다. 물건을 옮기는 사람이나 우회전해 들어오는 차량이 보이면 일단 멈춰 상황을 확인했다.

카카오모빌리티 관계자는 “현재는 안전을 최우선으로 운행하다 보니 차량들이 답답해하는 경우가 있다”면서 “불법 주정차나 끼어들기 같은 도심의 변수를 계속 학습해 나가야 한다”고 말했다.

실제 강남 도로는 자율주행차에 쉬운 환경이 아니었다. 차선 변경이 잦고, 불법 주정차 차량도 많았다. 오토바이와 전기자전거, 보행자도 수시로 등장했다. 카카오모빌리티는 이런 예외 상황을 ‘엣지 케이스’로 보고, 실제 운행 데이터를 쌓아 자율주행 알고리즘을 고도화한다는 방침이다.

AI 판단에 규칙 기반 더해…“국산 기술로 자율주행 주권 확보”

카카오모빌리티가 이번 서비스에서 강조하는 부분은 자체 기술이다. 카카오모빌리티는 2018년부터 판교와 강남 등 복잡한 도시 데이터를 학습하며 자율주행 기술을 개발해왔다. 과거에는 카카오 T 플랫폼을 기반으로 자율주행 호출 서비스를 연결하는 역할이 컸다면, 현재는 자율주행 소프트웨어와 센서 구성, 데이터 학습 체계까지 자체 기술로 구축하고 있다는 설명이다.

카카오모빌리티의 자율주행차는 AI 기반 플래너와 규칙 기반 플래너를 함께 사용한다. AI 플래너는 주변 교통 상황을 판단해 주행 경로를 계획하고, 규칙 기반 플래너는 신호 체계와 교통 법규처럼 반드시 지켜야 하는 영역을 담당한다. 회사 측은 이를 통해 도심 환경에서도 안전성과 효율성을 함께 확보할 수 있다고 보고 있다.

차량이 수집한 데이터는 AI 데이터 파이프라인을 통해 학습에 활용된다. 주행 중 수집한 도심 데이터를 정제하고, 시나리오를 생성한 뒤 AI 모델 학습과 시뮬레이션, 실차 테스트를 거쳐 다시 차량에 반영하는 구조다. 카카오모빌리티는 이를 통해 자율주행 모델이 매일 축적된 데이터를 바탕으로 개선될 수 있다고 설명했다.

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다만 현재 단계에서 자율주행차가 운전자를 완전히 대체한다고 보기는 어렵다. 운전석에는 여전히 자율주행 매니저가 탑승하고, 서비스 구역도 강남구 내 주요 도로로 제한돼 있다. 골목길 주행이나 구간 확대 역시 기술뿐 아니라 제도와 안전 기준이 함께 풀려야 가능한 영역이다.

카카오모빌리티 관계자는 “도로 위에서 습득한 데이터를 바로 학습할 수 있는 데이터 파이프라인을 갖고 있다”며 “도심에서 운행 거리와 대수를 늘려가며 더 많은 상황을 학습하는 것이 중요하다”고 말했다.