[ 0.01236276, -0.03470584, 0.9993211, 2.052727 ]
[ -0.99991938, 0.00246558, 0.01245579, -0.0054 ]
[ -0.00289619, -0.99939453, -0.03467256, 1.4633291 ]
[ 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 ]
最终结论
这个相机：
pitch ≈ +2.0°
表示：pitch角度正，相机向下。右手大拇指向左，和y轴方向一样，四指向下，向下为正。
相机略微向下俯视（自动驾驶非常常见）
import numpy as np
R = np.array([
[ 0.01236276, -0.03470584, 0.9993211 ],
[-0.99991938, 0.00246558, 0.01245579],
[-0.00289619, -0.99939453, -0.03467256]
])
forward = R[:, 2]
pitch = np.arcsin(-forward[2]) * 180 / np.pi
print(pitch)
#1.986°
pitch = asin(-f_z)
yaw = atan2(f_y, f_x)
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