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博客园 - 无左无右

mmdetection3d-1.0.0rc0 安裝 左乘和右乘,行向量和列向量 已知相机到车的rt 4x4矩阵,求pitch和yaw角度 torch.where(condition, x, y) 是一个三元运算符:如果条件为真,取 x 的值;如果条件为假,保持 y(即原本的 weights)不变。 for decoder_idx, (cls, reg) in enumerate(zip(cls_scores, reg_preds)): log_str += ', '.join(log_items) 左乘与右乘 GridMask--随机用“网格状”的遮挡去盖住图片的一部分,迫使模型学习更鲁棒的特征。 obtain_sensor2top函数, sensor → ego_s → global → ego_lidar → lidar assert osp.exists(self.table_root), 'Database version not found: {}'.format(self.table_root) Deformable-DETR 网页绘图,无需注册 value = value.masked_fill(input_padding_mask[..., None], float(0)) DETR 点云绕不同的轴旋转可视化,roll,pitch,yaw 相机坐标系转车辆坐标系以及相反, RT矩阵,旋转变换P_cam = rot_car2cam * P_car + trans_car2cam; P_cam = rot * (P_car - trans) 连续200帧的ego的RT矩阵R_prevel2wld,shape是[200,4,4],目标的rt矩阵的R_curpt2curvels的shape是[87, 200, 4, 4], 87是目标数量, 把t11时刻的目标对齐到t0, numpy实现 vscode launch.json debug 带caffe库的工程代码 标注工具--抹除目标 ubuntu1804安装 mmdet3d 0.17.1 报错与解决 np.stack(a,axis=x), x=0,1,2 外参扰动 car_noise2cam = car2cam @ car_noise2car BEVDet-net部分 TP, FP, precision, recall bevdepth- 数据处理部分 ubuntu 硬盘挂载,重启后硬盘掉了 create_frustum 分析 (frustum = torch.stack((x_coords, y_coords, d_coords, paddings), -1)) sweep_lidar_depth = sweep_lidar_depth.reshape(batch_size * num_cams, *sweep_lidar_depth.shape[2:]) torch.where(condition, x, y) 自动驾驶,单目3D中的alpha角度
grep -rl "math\.tan" /media/data_1/everyday/2025_down --include="*.py" - 无左无右
无左无右 · 2026-06-02 · via 博客园 - 无左无右

在一个大文件夹下, .py脚本中递归查找含有"math.tan"字段的

grep -rl "math\.tan" /media/data_1/everyday/2025_down --include="*.py"

这条命令是一个在 Linux/Unix 系统中非常经典的 文件内容搜索组合拳。它的核心作用是:在指定目录及其所有子目录 under,寻找所有包含 math.tan 的 Python 文件,并只列出这些文件的路径。

下面为你逐项拆解这个命令的每一个参数和细节:

1. 核心命令

  • grep:Linux 中最强大的文本搜索工具(Global Regular Expression Print)。它能根据你指定的模式(Pattern)在大规模文本或文件中进行匹配。

2. 组合参数:-rl

这两个字母实际上是两个独立参数的缩写合并:

  • -r (或 --recursive)递归搜索。告诉 grep 不要只看当前目录,还要钻进指定目录下的所有子目录、孙目录中去一层层查找。
  • -l (或 --files-with-matches)只显示文件名。默认情况下,grep 会把匹配到的那一行具体内容打印出来。加上 -l 后,它一旦在某个文件中找到了匹配项,就会立刻停止读取该文件,并仅仅输出该文件的路径。这在你想批量找文件进行后续处理时非常有用。

3. 搜索模式:"math\.tan"

  • 你要查找的文本是 math.tan
  • 为什么要加反斜杠 \ 因为在 grep 的默认规则(正则表达式)中,点号 . 是一个通配符,代表“任意单个字符”。如果不加反斜杠,math.tan 不仅能匹配到 math.tan,还能匹配到 math-tanmath_tan 甚至 mathttan
    加上 \ 进行了转义\.),意思是告诉 grep:“我只要真正的、字面意义上的点号 .”。

4. 搜索路径:/media/algo/data_1/everyday/2025_down

  • 这是 grep 开始施展长才的起始根目录。它会从这个绝对路径开始,带着 -r 参数一路向下狂搜。

5. 过滤器:--include="*.py"

  • 精确限定文件类型。这个参数告诉 grep:“虽然我让你递归搜这个目录,但你只能去看后缀是 .py 的 Python 文件,别的文件(如 .txt.md.json)直接跳过。”
  • 这不仅能极大地提高搜索速度(不用读无关的大文件),还能减少噪音,确保搜出来的都是 Python 源码。

💡 场景模拟

假设你的目录结构是这样的:

/media/algo/data_1/everyday/2025_down/
├── test.py        <- 里面写了:y = math.tan(x)
├── readme.md      <- 里面写了:We use math.tan here.
└── src/
    └── utils.py   <- 里面写了:v = math.tan(theta)

运行这条命令后,终端只会输出

/media/algo/data_1/everyday/2025_down/test.py
/media/algo/data_1/everyday/2025_down/src/utils.py

readme.md 虽然有这个词,但因为不是 .py 结尾,直接被 --include 过滤掉了;同时输出中也没有具体的代码行,只有干净的路径)。

你是在排查某些关于正切函数计算的代码,还是准备对这些文件进行批量的后续处理(比如用 xargs 传给下一个命令)?