行向量，右乘：
P′=P@R.T

列向量，左乘：
P′=R@P

points shape = (B, N, P, 3)，就看最后两个维度：unsqueeze(-1) → shape (B, N, P, 3, 1)，最后两维是 (3, 1)，这是列向量。3个点的3在倒数第二维度就是列向量，比如下面举例的2个点，shape是3*2

unsqueeze(-2) → shape (B, N, P, 1, 3)， 最后两维是 (1, 3)，这是行向量。3个点的3在最后维度就是行向量，比如下面举例的2个点，shape是2*3
unsqueeze(-1)：在坐标后面加 1，变成竖的 → 列向量，左乘矩阵 R @ p
unsqueeze(-2)：在坐标前面加 1，变成横的 → 行向量，右乘矩阵 p @ M