ROS2中话题通讯可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，不过话题通讯是一种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息。而服务通信是一种基于请求响应的通信模型，在通信双方中客户端发送请求数据到服务端，服务端响应结果给客户端。
从服务实现机制看这种形式是CS模型，客户端需要数据时针对具体的服务发送请求信息，服务端收到请求后进行处理并返回应答信息。
以加法计算器为例
ros2 pkg create pkg_service --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name server_demo
编写服务端server_demo.py文件实现服务端功能
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
class Service_Server(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name)
# 创建一个服务端，使用的是create_service函数
# 参数分别为：服务数据类型、服务名称、服务回调函数
self.src = self.create_service(AddTwoInts, "/add_two_ints", self.AddTwoInts_callback)
# 定义服务回调函数
def AddTwoInts_callback(self, request, response):
response.sum = request.a + request.b
print("result.sum = ", response.sum)
return response
def main():
rclpy.init()
server_demo = Service_Server("server_node")
rclpy.spin(server_demo)
server_demo.destroy_node()
rclpy.shutdown()
服务回调函数AddTwoInts_callback这里需要传入参数除了self，还有requesst和response，request是服务需要的参数，response是服务返回的结果。request.a和request.b是request部分的内容，response.sum是response部分的内容。
AddTwoInts是类型，可以通过如下命令查看类型
ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts
其中“--”上面部分是request，下面部分是response。request包含两个变量a，b；response包含变量sum
在server_demo.py统计目录下创建文件client_demo.py，编写客户端功能代码：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
class Service_Client(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name)
# 创建客户端，使用create_client函数
# 传入参数分别是：服务数据类型、服务名称
self.client = self.create_client(AddTwoInts, "/add_two_ints")
# 循环等待服务端启动
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
print("service not available, waiting...")
# 创建服务请求数据对象
self.request = AddTwoInts.Request()
def send_request(self):
self.request.a = 10
self.request.b = 20
# 发送服务请求
self.future = self.client.call_async(self.request)
def main():
rclpy.init()
client_demo = Service_Client("client_node")
client_demo.send_request() # 发送服务请求
while rclpy.ok():
rclpy.spin_once(client_demo)
# 判断数据是否处理完成
if client_demo.future.done():
try:
# 获取服务返回结果
response = client_demo.future.result()
print("request.a = ", client_demo.request.a)
print("request.b = ", client_demo.request.b)
print("response.sum = ", response.sum)
except Exception as e:
print("Service call failed")
break
client_demo.destroy_node()
rclpy.shutdown()
配置文件setup.py
编译工作空间
cd ~/ros_ws colcon build --package-selects pkg_service source install/setup.bash
分终端分别启动服务端节点和客户端节点
ros2 run pkg_service server_demo ros2 run pkg_service client_demo
服务端打印：
客户端打印：
此内容由惯性聚合(RSS阅读器)自动聚合整理，仅供阅读参考。 原文来自 — 版权归原作者所有。