1、ros2 pkg create

功能：创建功能包，创建时指定包名、编译方式、依赖项等

格式：ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name>

ros2 pkg create : 创建包的指令

build-type：功能包编译方式，ament_python表示Python；ament_cmake表示C++或C

pkg_name：包名

rclpy std_msgs：依赖项

2、ros2 pkg list

功能：查看系统中功能包列表

格式：ros2 pkg list

3、ros2 pkg executeables

功能：查看包内可执行文件列表

格式：ros2 pkg executables <pkg_name>

pkg_name表示功能包名称

4、ros2 run

功能：运行功能包节点程序

格式：ros2 run <pkg_name> <node_name>

pkg_name表示功能包名称

node_name表示节点名称

5、ros2 node list

功能：查询当前域内节点列表

格式：ros2 node list

6、ros2 node info

功能：查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务或动作等

格式：ros2 node info <node_name>

node_name表示节点名称

7、ros2 topic list

功能：查看当前域内的所有话题

格式：ros2 topic list

8、ros2 topic info

功能：显示话题消息类型，订阅者/发布者数量

格式：ros2 topic info <topic_name>

topic_name表示话题名称

9、ros2 topic type

功能：查看话题的消息类型

格式：ros2 topic type <topic_name>

topic_name表示话题名称

10、ros2 topic hz

功能：查看话题平均发布频率

格式：ros2 topic hz <topic_name>

 topic_name表示话题名称

11、ros2 topic echo

功能：打印话题消息，相当于一个订阅者

格式：ros2 topic echo <topic_name>

topic_name表示话题名称

12、ros2 topic pub

功能：在终端发布指定话题消息

格式：ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>

topic_name表示话题名称

message_type表示话题数据类型

message_content表示话题消息内容

默认是以1Hz的频率循环发布，可以设置以下参数：

参数-1只发送一次 ：ros2 topic pub -1 topic_name messge_type message_content

参数-t count循环发送count次： ros2 topic pub -t count topic_name messge_type message_content

参数-r count以count Hz的频率循环发送： ros2 topic pub -r count topic_name messge_type message_content

如下案例循环发送5次到话题 topic_demo中，类型为std_msgs/String，类型为json格式字符串Hello World

13、ros2 interface list

功能：查询当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作

格式：ros2 interface list

14、ros2 interface show

功能：查看指定接口的详细信息

格式：ros2 interface show <interface_name>

 interface_name表示接口名称

15、ros2 service list

功能：查看当前域内所有的服务

格式：ros2 service list

16、ros2 service call

功能：调用指定服务

格式：ros2 service call <service_name> <service_type>

service_name：调用的服务名

service_type：服务数据类型

arguments：服务传入参数

调用加法服务传入参数a和参数b，得到结果sum