Application SWC、Sensor SWC、Actuator SWC是什么关系？它们如何利用硬件读取数据、处理数据、执行动作？
下图展示了它们的关系：
from ref. [1]
Application SWC、Sensor SWC、Actuator SWC都是位于应用层，它们通过Port通信，利用RTE层接口访问硬件.
IoHwAb 可在Davinci中申请一个SWC为“I/O - Hardware Abstraction(application layer)”，来作为一个c文件，在其中添加c代码. 也就是当成SWC使用.
MCAL Drivers 是芯片原厂提供的MCU驱动.
AUTOSAR中，I/O ≠ GPIO，而是指DIO（数字输入输出）、PORT、PWM、ICU（Input Compare Unit）、OCU（Output Compoare Unit）、ADC.
EB中配置MCAL，类似于CubeMX中配置MCU、ProcessorExpert中配置MCU，用图形工具配置底层，自动生成C代码.
PORT驱动主要能配置以下功能：
DIO常用于
1）给IO口重命名，如pin33 ➡ LED_RED
2）将一些功能相近的通道分到一个组统一管理
提供常用PWM操作，如：
下图展示了PWM使用方法：
from ref. [2]
ICU（Input Compare Unit，输入比较单元），主要功能：
捕获输入的脉冲信号的边沿.
支持以下API：
下面例子，配置为边沿计数模式，对双边沿都进行计数：
from ref.[2]
检测到对应类型边沿（上升沿、下降沿），会产生一个硬件中断，然后通知上层.
示例1：配置为检测下降沿，但通知函数设为NULL，因此即使能通知EnableNotification，也不会调用上层通知函数
from ref. [2]
示例2：启用通知功能，初始配置为检测下降沿，但在通知函数中修改为检测上升沿
from ref. [2]
示例3：信号测量（signal measurement），测量信号的时间长度，支持低电平时长、高电平时长、周期时长、占空比
from ref. [2]
示例4：时间戳（Timestamping）
1）线性buffer模式
在Bsw层，设置一个数组作为缓存buffer，记录一定连续数量的边沿时间戳
BufferSize，buffer元素个数. 设置BufferPtr size=4,对应4个黄色方块（buffer 4个元素），后面4个是指随着时间变化后的buffer
NotifyInterval，通知间隔. 根据设置的间隔大小进行触发通知，如设置为4，那么bufferPtr[3]存入数据时触发通知
Icu_SetActivationCondition，设置触发条件，如下降沿，即下降沿到来时，写一个时间戳到buffer中
Icu_GetTimestampIndex，当前时间戳目录，每当周期循环一遍（从0x0000->0xFFFF），index+1. 注意不是每写一个时间戳，index加1
Icu_StartTimestamp，激活时间戳功能. 线性buffer模式下，记录的buffer满了，就会停止时间戳的记录，需要手动再次激活
2）循环buffer模式
线性buffer写满后，会停止记录时间戳，需要调用Icu_StartTimestamp重新激活. 而循环buffer则会一直自动记录
注：目前还不确定buffer满后，从头开始记录，还是丢弃最开始记录的时间戳（个人推测是后者）
OCU(Output Compare Unit，输出比较单元)，类似于PWM的生成机制，计数器值达到设定阈值时，比较成功，就执行某个指定动作. OCU主要功能：
功能：
分组（ADC Groups）：
将某些功能相近ADC Channels划分到某个组里（每组至少1个通道）. 一个组必须在一个ADC硬件单元内，不能跨硬件单元组成ADC组
转换模式：
触发模式：
Buffer初始化：
ADC结果最终需要存放到一个buffer数组（用户定义）中，供用户使用. 但如何将设定好的buffer自动存入ADC数据？
可以通过MCAL中的Adc_SetupResultBuffer注册数组
/*
如果我们的ADC0的一个ADC_Group_0 包含5个通道，我们要将结果存入ADC_SW_GRP_RES[5]数组
*/
// 申请数组存放ADC数据
Adc_ValueGroupType ADC_SW_GRP_RES[5];
// 注册指针到ADC0的group 0(AdcGroup0_0)
Adc_SetupResultBuffer(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup0_0, ADC_SW_GRP_RES);
Stream模式：
ADC可以存放多个时刻的采样值. 相当于为每个通道申请一个数组，该数组能存放多个ADC值.
例如，假设ADC0包含ADC_Group_0组，其中5个通道，每个通道开启Stream模式，且深度为2. 那么存放结果的ADC_SW_GRP_RES数组需要存放5x2=10个元素
这10个数据的存放如下：
每个通道有个FIFO，每个FIFO深度2. 有2种模式：循环模式、线性模式，都是针对每个FIFO刷新数据的.
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