硬件配置 (Hardware Specifications)

• 主控模组： ESP32-S3-WROOM-1-N16R8（Xtensa双核32位处理器，主频240MHz），支持 2.4 GHz Wi-Fi + 蓝牙5模组 。
• 运动关节： EM3总线舵机（尺寸 28.5×12×20mm，重量 9g，电压 5-8.4V，扭矩 3.0kg·cm）。
• 屏幕： 1.09 英寸 TFT SPI 圆形全彩屏幕（分辨率 240*240），展示文字与表情 。
• 视觉感知： GC0308 摄像头 。
• 听觉感知： MEMS 麦克风（灵敏度 -26dB±3dB），支持环境噪声抑制 。
• 声音输出： 8Ω 2W 全频扬声器（频响 200Hz-20kHz）。
• 灯光组件： 70mm 长 3V 流星雨流水灯（激光剑配件）。
• 电池电源： 500毫安时聚合物电池，Type-C 5V1A 充电 。

3. 物理与运动参数 (Physical & Motion Parameters)

• 机身尺寸： 长12cm × 宽8cm × 高13cm（腰部扭动可增加横向范围 ±2cm）。
• 机身重量： 180g 。
• 自由度 (DOF)： 五自由度关节。

• 含腰部扭动关节（旋转范围 ±30°）。
• 腿部关节支持前后摆动（角度范围 -90° 至 90°）。

• 运动性能： 前进/后退速度 6cm/s，旋转速度 5°/s，动作丝滑流畅 。
• 续航时间：

• 待机时长：≥4小时 。
• 常规交互（语音+低频运动）：≥2小时 。
• 高频运动模式：≥1小时 。

交互指令集

接入 LUWU OS 后，云端赋能让每一次唤醒都如本能般敏捷。以下为内置的经典动作映射：

语音唤醒

• 唤醒词：说出“小陆同学”，机器狗立即响应，屏幕显示对应表情。

动作指令(注：可直接通过语音触发)

• 基础机动：

• 前进X秒：腿部关节前后摆动，腰部轻微扭动，平稳向前移动（约 6cm/s）。
• 后退X秒：腿部关节反向摆动，腰部微调保持平衡，缓慢向后移动。
• 左/右转弯X秒：转弯侧腿部动作幅度调整，腰部扭转，实现自然转弯。

• 情绪表达：

• 打招呼：左/右前腿挥手，腰部扭动固定角度。
• 撒娇：爬在桌面上扭腰，腿部交替运动。
• 祈求：身体前倾，前腿不动，腰部持续扭动。
• 懊恼/生气：前两舵机模拟双拳捶地，懊悔不已。

• 拟真姿态：

• 前后/左右摇摆：沿X轴水平周期来回摆动 ，或扭动腰部配合大踏步姿态。
• 游泳：爬桌四腿扭动，类人游泳动作。
• 撒尿：身体倾斜，后腿自然下垂（友好提示：动作模拟）。
• 伸懒腰：类人伸展双臂，腰部舒展。
• 上下蹲起：沿Z轴周期起伏，模拟深蹲。
• 摇头晃脑：与X轴成角度周期摆动。
• 坐下 / 挠痒：类人屈膝下蹲，背部挺直 ；坐姿下单只后腿轻摆。
• 抱抱：双臂环抱，腰部微弯模拟拥抱。

• 硬件控制与标定：

• 打开/关闭激光剑：激活或停用激光剑功能。
• 打开/关闭摄像头：启动或关闭摄像头进行拍照。
• 进入/完成标定模式：当机器人关节位置出现偏差，或者拆装后机器人初始位置发生变化后需使用。