第一步，先用MeshLab软件打开ply点云文件，然后点击工具栏的信息按钮，再按空格键切换为点提取模式，用鼠标在要测量的面上拾取点并查看三维坐标，多拾取几个点得到要测量面的大概Z轴范围。
第二步，使用Halcon读取ply点云文件，通过Z轴范围对点云进行过滤，代码如下：
dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 400, 500, 'black', WindowHandle) *读取点云ply文件 read_object_model_3d('PointCloud_20220815155258886.ply', 'mm', 'convert_to_triangles', 'true', ObjectModel3D, Status) *过滤Z轴指定范围内的点 select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, 'point_coord_z', -0.490, -0.480, ObjectModel3DThresholded) *拟合平面 fit_primitives_object_model_3d (ObjectModel3DThresholded, ['primitive_type','fitting_algorithm'], ['plane','least_squares_tukey'], ObjectModel3DOut) *获取平面位姿 get_object_model_3d_params (ObjectModel3DOut, 'primitive_pose', Pose) *将点云坐标系转为拟合平面的坐标系 pose_to_hom_mat3d(Pose, HomMat3D) hom_mat3d_invert(HomMat3D, HomMat3DInvert) affine_trans_object_model_3d(ObjectModel3DThresholded, HomMat3DInvert, ObjectModel3DAffineTrans) *显示点云和坐标轴 visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DAffineTrans, [], [], \ ['lut','color_attrib','disp_pose'], \ ['color1','coord_z','true'], '', [], [], PoseOut)
最终，显示点云如下：
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