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2026-04-17 14:57:35 来源：量子位
π0.7：具有涌现能力的可控模型
henry 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
今天凌晨，Physical Intelligence发布了全新的VLA模型π0.7，狠狠敲了世界模型一记闷棍。
π0.7第一次在机器人领域证明了Compositional Generalization（组合泛化），且VLA。
在遇到新任务时，模型可以组合以前学过的原子技能，自己拼出解法。
就像乔丹会跳投、会后仰，遇到新防守时自己琢磨出后仰跳投。
没人专门教他这一招，他自己组出来了。
Demo里最炸的两个：
任务泛化：机器人没见过空气炸锅，也能根据指令，组合机械臂动作把红薯烤出来。
本体泛化：把从一个机械臂学来的抓取策略，直接部署在另一台机械臂上。
更离谱的是，Physical Intelligence的研究员自己也说不清π0.7到底会什么。
他们还在探索边界，玩起来很有趣，到目前为止效果相当令人惊喜。
切黄瓜、削皮、倒垃圾、烤红薯……都能干
用Physical Intelligence的研究员Ashwin Balakrishna说：
我过去总能根据训练数据猜出模型能做什么。这一次,我猜不到了。
π0.7最核心的洞见只有一句话，多样化的数据需要多样化的prompt。 但它带来的结果，远比这句话本身要深远得多。
过去VLA训练只喂一句清理冰箱，模型得到的信号是单一的。π0.7把prompt展开成四层：
任务指令（清理厨房）+子任务指令（打开冰箱）+子目标图像（下一秒画面应该长什么样）+episode元数据（这条数据质量几分、有没有出错、速度多快）。
有了这些丰富的context，模型就能分得清训练数据里的好坏、快慢、对错。
然后它就能吃下以前吃不了的数据。失败的rollouts，低质量的演示，其他机器人的片段，人类的egocentric视频，全都变成有用的信号。
换句话说，多样数据本身不是问题，问题是模型不知道自己在学什么。
π0.7加的那层prompt，就是让模型知道“这段数据是什么质量、用什么策略做的”。
于是，具身领域第一次出现通才追平专才的涌现时刻。
在转帖中，Physical Intelligence联合创始人Chelsea Finn说了一个很有意思的对比：
大语言模型的后训练，过去指的是针对下游任务做微调。一直以来，机器人也卡在这个阶段，想要最好的性能，就得针对具体任务微调。
π0.7改变了这一点：开箱即用，而且超过了fine-tuned的专家模型。
口说无凭，实验数据是这样的：
π0.7没做任何专项训练，就能在做咖啡、叠衣服、装箱三个复杂任务上，追平π0.6经过微调的的专家模型。
这里说的专家模型有两种，一种是π*0.6的RL specialist，用RECAP方法针对咖啡、装箱、叠衣服单独训过。
另一种是π0.6上的SFT specialist，针对每个任务单独微调过。
更离谱的是，在叠衣服和装箱这两个最难的任务上，π0.7的比RL specialist单位时间完成的次数更多。
可以说，一个什么都没专门训过的通才，打过了专门为某个任务训出来的专才。而这也是PI一直坚定的方向之一。
π0.7的涌现能力分成四块。
开箱即用的dexterity：做咖啡、叠衣服、剥蔬菜、削西葫芦、换垃圾袋。全部不做任务专项训练。
指令泛化：在4个没见过的厨房和2个没见过的卧室里，跟着3-6步开放指令干活。
甚至能听懂拿起那个最大盘子里的水果、拿起我用来喝汤的那个东西这种复杂空间和语义指代。
跨本体泛化：在叠T恤等任务中，训练数据里一条UR5e叠衣服的样本都没有。
π0.7不但做出来了，任务完成度85.6%，和10个平均375小时teleoperation经验的顶级人类操作员的90.9%基本打平。
而且π0.7自己琢磨出了和source robot完全不同的抓取策略——
人类操作员在源机器人上用倾斜夹爪贴住桌面抓，π0.7在UR5e上用的是垂直抓取，因为这更适合UR5e更长的手臂运动学。
组合任务泛化：
用空气炸锅做红薯、烤贝果、按下按钮、用抹布擦耳机和尺子、拧旋钮和桌面风扇，训练数据里一条都没有。
这不是多做了几个任务的增量，是机器人第一次像LLM那样，从训练数据里涌现出新能力。
正如，Sergey Levine说的：
一旦模型越过那个阈值，从「只能做收集过数据的事」变成「开始重组出新事」，能力就会超线性地随数据增长。
论文里藏着一个非常反直觉的实验。
研究把叠衣服的数据按质量分四档：top30%、top50%、top80%、全部数据。
然后分别训两个版本的π0.7，一个加metadata（每条数据打上质量几分、有没有出错、多快完成的标签），一个不加。
结果很有意思。
不加metadata的版本，数据越多，性能越差——因为混入了低质量数据把模型带歪了。
加了metadata的版本，数据越多，性能越好——哪怕平均质量在下降。
这意味着整个具身领域过去几年都在做的“数据清洗”，可能是个伪问题。
只要模型知道每条数据的质量标签，它就能自己决定要学什么、不学什么。
垃圾数据不再是垃圾，是带着quality=1/5标签的有用信号。失败数据也不是要丢掉的东西，是告诉模型这么干会失败的反面教材。
过去所有人都在小心翼翼地挑演示、删失败、洗数据。π0.7说，别洗了，告诉模型哪些脏就行。
π0.7是一个5B参数的模型，分三块。
在推理中，模型输入包括：4路摄像头（前视+两个腕部+可选后视）、每路6帧历史画面、机器人关节状态、再加上任务指令、子任务指令、元数据、以及world model实时画出的次目标图像。
输出是一段50步的action chunk，实际执行15到25步，然后再推下一段。
说到这里，可能有人会问，π0.7里塞了个world model，这算不算和世界模型派融合了？
半算，半不算。
世界模型派的核心是让模型学会模拟物理演化：给一个动作，预测世界变成什么样。policy基于这个预测做决策。
π0.7里的world model不干这事。它只负责一件事，把任务指令翻译成成功那一帧应该长啥样。不预测动作后果，不模拟物理，不参与决策链路。
它是个消歧器，不是个规划器。
用世界模型派的武器，干了一件不是世界模型派想象的事。
此外，π0.7还站在两篇前作的肩膀上，继承了π0.6的架构底子，以及MEM的多尺度记忆编码器（短期视频memory+长期语义memory）。
训练上用了Knowledge Insulation——
VLM骨干用FAST token做next-token prediction训练，action expert的梯度不回传到VLM。这样VLM从互联网学来的语义知识被保护住，不被机器人动作数据污染。
但架构不是π0.7最重要的东西，论文中也说：
我们的贡献不是提出新的架构或模型设计，而是一套让VLA能使用更多样化数据源的方法论。
在π0.7之前，具身圈最火的还是英伟达去年用Cosmos带起来的世界模型风潮。
让机器人先学会想象未来，再去操作现在。
这个路线看起来很符合直觉，人类不就是这么干的吗？闭上眼睛想一下要做什么，然后再动手。
从2025年到现在，这条路线收了最多的注意力和投入。
今天，风向又要变了——VLA回来了！
而说到VLA，压根没人比Physical Intelligence更懂。
2023年，PI联创Karol Hausman、Sergey Levine、Chelsea Finn三个人，在Google做RT-2的时候，就押注了一个判断。
VLM可以直接控制机器人，不需要先学会想象世界。
意思是，你不用让模型先学会预测下一帧画面、不用让它脑补物理规律、不用让它建立一个内部的世界模拟器。
你直接拿一个已经见过互联网的VLM，接一个动作头，端到端训，就够了。
从RT-2到π0.7，其实只有两代VLA架构。
第一代是RT-2，把机器人动作离散化成token，塞进VLM的next-token prediction里。
能动，但控制精度不高，而且自回归预测生成慢，跟不上50Hz的高频连续控制。
第二代是π0开的头，给VLM接一个专门的action expert，用flow matching直接生成连续动作chunk。
中间那些模型——π0.5的open-world generalization、π0.6的RL自我练习、MEM的多尺度记忆——
都没改这个基座。都是在VLM+action expert+flow matching这个结构上往上加能力。
π0.7也是。架构上它和π*0.6没有本质差别，它加的是prompt的多样性。
这就是为什么论文里说”我们的贡献不是架构”。
但，更有意思的是另一个人。
Lucy Shi，斯坦福博士生在读，师从Chelsea Finn，π0.7的核心作者之一。
她在推特上发了一条thread，讲了一个非常诚实的故事。
之前，她跟着朱玉可、Jim Fan在英伟达做世界模型。
她押的注和Karol他们相反——
世界模型会是关键的钥匙，会在任务泛化上显著超过标准VLA方法。
一开始，结果确实支持这个假设。她拿到了惊艳的组合泛化，机器人能遵循没见过的指令，做训练数据里没有的任务，从其他机器人和人类视频迁移。
但有个奇怪的事情发生了。
他们拿来对比的VLA基线，一直在变强。
随着数据越收越多，VLA越来越强，直到有一天，VLA基线也开始展示出组合泛化的信号。
而且，VLA的方法简单得多。
面对这一问题，Lucy感到无可奈何：
当你的基线吃掉了你的研究假设，你能怎么办？你写一篇论文，去搞清楚基线为什么这么强。
那篇论文，就是π0.7。
参考链接
[1]https://www.pi.website/blog/pi07
[2]https://x.com/physical_int/status/2044841263254638862
[3]https://techcrunch.com/2026/04/16/physical-intelligence-a-hot-robotics-startup-says-its-new-robot-brain-can-figure-out-tasks-it-was-never-taught/
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