AUTO Tune自动调参

这个功能调整的主要是PID参数，或者说是所谓的“感度”，让飞机姿态对摇杆的响应更加及时和准确。

AUTO Tune调整步骤：

1. 正常起飞
2. 开启Angle自稳模式，开启AUTO Tune。（也可以把这两个设为同一通道开启）
3. 在空中多次打满俯仰，偏航和横滚
4. 关闭AUTO Tune
5. 以任意模式降落，上锁
6. 左手油门的遥控器，外八保存参数（即左摇杆左下，右摇杆右下）。
7. 可断电再进行下一次飞行。

AUTO Level Trim

（INAV7.0之前叫AUTO Level）

首先解释两个名词：

1. Servo AutoTrim
   保持飞机水平飞行的舵机中点，非舵机机械中电。当然有可能这两个中点相同。无飞控手动飞行模式下的微调也是这个作用。

2. Angle Of Attack 飞行攻角（简称AOA）
   飞机在保持平飞时，机身推力线与水平线之间保持有一个夹角，这个夹角就叫飞行攻角。
   AUTO Level Trim这个功能就是由飞控自动计算这个飞行攻角。

Servo AutoTrim的调整分为手动和自动两种，手动无须GPS，自动必须GPS，此处只说自动的情况。

1. 正确安装并配置GPS
2. 校准飞控陀螺仪水平（重要）
3. 配置页面开启“在固定翼上连续调整伺服器”
4. 在飞行中打到自稳模式后，即可自动调整舵机平飞中位点

AUTO Level Trim调整步骤：

首先要调好AUTO Tune，然后调好Servo AutoTrim，最后调整 AUTO Level Trim

1. 正常起飞
2. 选择一种自稳模式，Angle，Horizon，Cruise，Hold都可以，但不能开启高度保持（Alt Hold）
3. 把速度保持在巡航速度，开启AUTO Level Trim开关，此时不能进行任何打杆
4. 等OSD升降速率稳定在正负0.3m/s以内，则自动调整完毕
5. 关闭AUTO Level Trim开关
6. 降落，上锁
7. 左手油门的遥控器，外八保存参数（即左摇杆左下，右摇杆右下）
8. 可断电再进行下一次飞行

调好的判断标准：飞机在巡航速度下，打开自稳模式，能保持高度和方向稳定飞行。

参考
如何调飞控感度？INAV自动调参（AUTO TUNE）功能 真机演示，自动调飞控感度和曲线，快蜂F405wing mini固定翼飞控_哔哩哔哩_bilibili

inav详解之auto level_哔哩哔哩_bilibili

INAV7.0.0之后固定翼自动平飞模式的使用注意事项 - 哔哩哔哩