1、租车_小鹏X9还挺贵730一天

租车的一天，尝试了智能驾驶差点把我吓死。

在京港澳奥高速上开NOA，每次它变道我都提到了嗓子眼，我租的车转向助力好像还有问题，一变道方向盘自己先抖两下。

2、找到准备接测量CAN网络的地方

三排座椅控制器：（只有这个控制器拆卸简单、好监控CAN网络）

车上的线色很讲究，跟手册上写的一摸一样，但是我也确认了好几遍，接错了整车就改报故障码了，时刻谨记是租的车。

3、准备采集报文_猜波特率

首先是报文的波特率，我先是在办公室连接上CAN卡尝试那些波特率发送不报错误帧。最后尝试下来波特率500K。

工作模式：我选的监听模式在车上我担心干扰总线，容易报故障

中断电阻在办公室测量的时候，因为只有2个设备，在车上就不需要CAN卡的终端电阻了

4、确定都有那些CANID

小鹏这个维修手册真的好~，就光看这个文档，觉得造车不简单呀。

然后我就用周立功发送这几帧报文，里面的数据换着累加，最后发现座椅一想就躺平了，可能是报文控制的角度都是0~~~

就大概这个样子哈哈哈 一上电就这样。

5、开始实车采集_遇到巨坑

CAN是能接收但是报了很多错误帧，错误帧的数量是接收帧的好几倍。第一次遇见这个问题，还好我有牛逼的同事。

同事听了我的描述推断出，给出了有CANFD的可能，我就尝试了下，嘿你才怎么着，成了。

一下200多条报文，海阳YYDS，还第一次弄CANFD报文。

6、控制变量法_采集报文

就是想测什么功能，那其他的功能抖不要动，这样在数据找不同才容易。

7、经过日日夜夜的分析

做了一版PCB哈哈哈 这是PCB版。

第一版打样回来了~~~ usb和外接12V同时接会烧usb电脑口，别问我怎么知道的，哈哈哈哈 反正国林的被烧了。

后面又打了30块儿 ,完美。

8、小黄鱼出售

一开始我卖了几个人，可麻烦了，我得聊半天，告诉他怎么接线，选什么样的电源，大多数都不会焊接，只能做好对拆的接头，后来太麻烦了。一个专门卖座椅的大哥全给我收，而且买断了。贼省事儿，舒服我的椅子也能动了，还又点儿辛苦钱。

9、安装步骤

对插的接头主要就两部分 电源12V和CAN通讯

按照这个显色接起来，外边儿接12V大电源就好用了！！！

腰托功能我当时忘记抓报文了，没破解。

10、后期与仰望

1、通过这次破解座椅，深深的体会出来造一辆车的不容易，特别需要系统工程，造好一辆车那是需要更多的时间和检验。

2、腰托功能因为我之前没咋用过，所以忘记抓这个报文，这次就没法分析出来。

3、座椅的硬件版本不一样，有些用不了，这个问题还需要更多样本才好分析规律，我能看出来的SW软件版本号不一样。