AMR仿真模型

根据现有调度系统和本体逻辑实现的仿真模型，剥离定位导航方式，用于环境仿真、性能测试、方案论证

• 剥离二维码/slam导航定位方式，实现本体的状态机、运动、定位、任务执行等逻辑
• 充分追求OOP思想，设计任务大类，定位任务开始、暂停\继续、结束方法，通过回调函数触发任务状态改变上报给状态机模型，触发状态改变及子任务结果上报，不同任务（导航、充电、动作）继承任务大类，根据需要重写相关方法
• 设计各个线程类的定时器取代threading.run()，根据功能不同确定运行频率，减少资源占用，便于大规模仿真
• 设计模型内消息订阅/发布模块，实现模型内数据通过topic实现传输，高效且安全
• 设计本体的运动模型，按路径线段夹角及交管点设置子目标点，根据距离子目标点的距离，动态计算AMR实际速度，使运动过程科学平滑，AMR仿真模型具备单独设置加速度、最大限速的功能
• 设计AMR状态机，在模型初始化、运行中、暂停中、停止、结束这个阶段响应响应的本体逻辑
• 设计过程中处处考虑资源使用，一模型一线程，使用Python内置数据结构和设计对象模型，传输数据

仿真视频：