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By Long Luo
PID 算法 是自动控制领域中很重要的算法。
\[ u(t) = K_Pe(t) + K_I \int e(t) \mathrm{d}t + K_D \frac{\mathrm{d}e(t)}{\mathrm{d}t} \]
Simple PID Controller
非常简单的 PID 算法在线互动式模拟器，传送门 → ：
之前这个是 PID v1.0 版本，最近重构了代码，增加了一些新功能：
- 增加机器人速度 \(v\) 及加速度 \(a\) 显示；
- 增加 2 个图表展示 PID X 轴方向及 Y 轴方向的 P、I、D \(3\) 个分量随时间变化显示；
- 之前代码将时间及速度固定了，但这不符合实际，增加随 \(dt\) 变化积分和微分项；
ToDos:
- 增加阻力因素，以更接近实际;
- 增加自动调谐P，I，D 3个参数的功能，目前开发中。
PID 平衡小车
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