我们选择使用 RK3576 作为主控芯片，因为后边会需要计算双目深度，所以对CPU性能有所要求，但也不用到 RK3588 这种程度。

它的核心板长这样：

我们采用核心板+载板的形式，目前载板采用开发板，生产时会再画一张载板：

如果买板子是个人或者学生研究和学习的话，大概会给资料，然后自生自灭。

但是如果是公司研发买板子的话，会给拉一个技术交流群。

品牌是定昌的，官方给的资料还是非常全的。核心板的文档里面提供了Linux源码、编译后的固件。

由于我们需要做的工作还是比较底层的，所以我们从源码开始。

开始之前

牵扯到Linux的编译，使用Windows可能也未必不行，但是最好有一个Ubuntu能减少麻烦，如果有双系统或者物理机最好了，WSL也不是不行。

接下来我将使用 WSL Ubuntu 24.04

在一个能用WSL后端的Docker Desktop的机器上，WSL2是已经装好了的，直接使用wsl命令安装一个Ubuntu即可。

如果使用WSL，建议把WSL的存储挪一下位置，不要放在系统盘。

无论是正在使用原生的VS Code，还是使用Antigravity之类的衍生VS Code，都可以连接到远程Linux做开发，由于我用不习惯Linux写代码，所以我会使用VS Code连接WSL远程开发。

后续编译有一个环节要求PATH中不能有空白字符，WSL默认会把Windows的PATH注入进来，可以选择后续临时修改，也可以事先禁止WSL的PATH注入:

在 /etc/wsl.conf 添加:

[interop]
appendWindowsPath = false

然后重启WSL

解压

从官方文档拿到 repo_rk3576_sdk_open_250903.tar.gz ，据测试 BandiZip 是无法解压这个 .tar.gz 文件的，而且不可以在Windows文件系统中解压（也就是不可以使用WSL的 /mnt 分区，也不可以使用w64devkit之类工具提供的tar命令），在Windows文件系统中解压会报错~

WSL使用解压命令进行解压 tar -xzvf repo_rk3576_sdk_open_250903.tar.gz -C /目标路径

Hello World

先不管其他的，先按照官方文档，编译一次固件吧~

安装工具链

apt-get install -y gcc g++ make build-essential libssl-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev bc rsync cpio u-boot-tools pkg-config libelf-dev lz4 flex libgmp-dev libmpc-dev bison gettext unzip

首次全量编译

按照官方的文档，执行 ./build.sh 会进行一次全量编译，第一次执行需要选择配置文件，按照官方选择 ztl_rk3576_cm_defconfig

编译可能会失败，网络错误则重试，提示缺什么就装什么。

编译好的固件会放在 output/firmware ，Windows直接访问的话需要注意这里面都是软链接。

从来没有人告诉我，固件是一堆文件，我一直以为是一个文件，因为以前见的都是只有一个文件，事实上如果希望把固件都变成一个文件，需要再进行一步，把固件打包。

烧录

官方提供了 tools/windows/RKDevTool_Release_v3.37.zip 用于烧录。

使用之前应当先安装 tools/windows/DriverAssitant_v5.13.zip 驱动。

我手上的这块开发板上有两个按钮，PWR和UP/RST

板子出厂时应该是已经刷入 Android 了，直接上电芯片会比较热，如果是空白的板子，可以直接开机进入烧录，在已经有固件的情况下，据测试，需要在上电的时候按下UP/RST。

烧录模式下 RKDevTool 会自动检测到板子。

每个固件文件的偏移量在编译固件的时候就已经确定好了，使用 RKDevTool 工具需要先右键点击固件列表，选择 导入配置（ parameter.txt） 然后再依次选择并勾选每个固件的位置，其中 backup 不勾选也选择。

烧录完成后板子会自动重启。

不出意外的话，操作系统上会带 adb 可以直接 adb shell 打开终端。

定制

既然每一步都是在我们的机器上编译打包的，那也就意味着我们有任何权限，可以随意定制这个操作系统。

从上电到引导进入 Linux 内核这一块我们先不操心，设备树也是官方配好了的，我们就先看看怎么删减和增加 Linux 内的软件吧。

目前是带了桌面的，接下来我希望不要有桌面，并安装Docker。

至于为什么装Docker，因为编译 ROS2 非常麻烦，不如干脆直接在docker中跑。

在 buildroot/configs 中有很多配置文件，我这里使用的是 rockchip_rk3576_defconfig ，具体使用的哪一个，在 build 的时候日志里面会有。

我注释掉了这些：

// #include "tools/benchmark.config"
// #include "tools/test.config"
// #include "network/chromium.config"
// #include "gui/weston.config"

然后创建了一个新的文件并导入#include "ffeng/docker.config"

# docker
BR2_PACKAGE_AUDIT=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_CLI=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_CLI_STATIC=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_COMPOSE=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_ENGINE=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_ENGINE_DRIVER_BTRFS=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_ENGINE_DRIVER_DEVICEMAPPER=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_ENGINE_DRIVER_VFS=y
BR2_PACKAGE_DOCKER_ENGINE_EXPERIMENTAL=y

编译后，系统就去掉了多余的图形界面，docker命令也能用了。

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虽然不是自己动手移植的，但编译Linux，这也将是我的里程碑