Nav2 地图文件（PGM/YAML）规范标准
Yiwei Zhang
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2025-07-14
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via 又见苍岚
Nav2 对地图文件（PGM/YAML）有明确的规范要求，本文记录相关标准。
图像文件规范（PGM/PNG）
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格式要求：
- 推荐使用 PGM（便携式灰度图），也可用 PNG（需8位灰度）
- 必须是 灰度图（非RGB彩色）
- 像素深度：8位（0-255）
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像素值含义：
| 像素值 |
含义 |
RViz 颜色 |
0 |
障碍物（Occupied） |
黑色 |
100 |
自由空间（Free） |
灰色 |
255 |
未知区域（Unknown） |
白色 |
YAML 配置文件规范
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| image: map.pgm # 地图图像路径（相对于YAML文件）
resolution: 0.05 # 分辨率（米/像素）
origin: [0.0, 0.0, 0.0] # 地图原点[x,y,theta]（单位：米/弧度）
negate: 0 # 是否反转像素值（0:不反转，1:反转）
occupied_thresh: 0.65 # 大于此值为障碍物（比例：像素值/255）
free_thresh: 0.196 # 小于此值为自由空间
mode: "scale" # 处理模式（scale/trinary/raw）
frame_id: map # 地图坐标系
|
关键参数说明：
mode：
scale（默认）：按阈值连续分类（推荐）trinary：严格三值分类（0/100/255）raw：直接使用原始像素值
negate：
0：黑=障碍物，白=自由空间（SLAM标准）1：白=障碍物，黑=自由空间（某些ROS1传统）
数据转换
PGM 到 PNG
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| convert output_map.pgm output_map.png
|
PNG 转 PGM
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| convert hospital_04.png hospital_04.pgm
|
Python 编辑 PGM 图像
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| # convert_pgm.py
from PIL import Image
import numpy as npimg = Image.open("hospital_04.pgm")
arr = np.array(img) arr[arr == 254] = 100
arr[arr == 205] = 255 Image.fromarray(arr).save("hospital_fixed.pgm")
pass
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文章链接：
https://www.zywvvd.com/notes/tools/ros2/nav2-map-build/nav2-map-build/
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