在飞行器中常用偏航角，横滚角，俯仰角来唯一确定飞行器姿态，本文记录相关概念。

简介

姿态角包含偏航角(yaw)，横滚角(roll)，俯仰角(pitch)三个概念。

概念	英文	描述	备注
俯仰角	pitch	“点头“	不能超过90度
偏航角	yaw	“摇头“
横滚角	roll	“翻滚”

视频教程

无人机DIY入门系列教程：(三）姿态解算上：姿态角、欧拉角与旋转矩阵

飞行器姿态

目标的三个姿态角偏航(Yaw)、俯仰(Pitch)和横滚(Roll)分别代表绕Z、X和Y轴的旋转角度(地面坐标系下)。如下图所示。

形成姿态角的三种运动分别如下图所示。

1. 俯仰，也就是飞机抬头

2. 偏航，类似于汽车在平地上转弯

3. 横滚，也就是飞机颠簸

角度理解

任意飞机的位置都可以表示成上面的几种运动的组合，因此几个角度其实就是在描述标准坐标系如何旋转到当前的机体坐标系，也就是描述飞机如何从一开始转到现在这个状态

参考资料

• https://blog.csdn.net/weixin_60360239/article/details/130091824
• https://blog.51cto.com/u_15316847/3221703
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/640911915
• https://www.bilibili.com/video/BV1MK411d7RL/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=3c53dd019471c050a181597ec42fada7

文章链接：
https://www.zywvvd.com/notes/study/camera-imaging/ypr/ypr/