坐标系变换矩阵用于转换3D空间中的坐标系, 本文记录相关概念。
3D 坐标系变换矩阵描述了一个 3维空间点或向量如何从一个坐标系转换到另一个坐标系。
$$
P_B = T_{AB} × P_A
$$
对于这一变换公式, 有两种理解视角, 分别叫做主动变换和被动变换, 两种变换的数学表示是完全相同的, 但是物理意义不同
主动变换被认为改变了物体的位置, 物理世界因此发生了变化, 被动变换往往被认为改变了观测基准的位置, 物理世界没有发生任何改变
直观理解可以认为是一组3D 点在一个变换矩阵作用下被推走了, 或者点没有动, 坐标系被反向拉走了
物体在固定坐标系中发生运动（旋转、平移等），坐标系保持不变。
公式含义:
此时 $T_{AB}$ 表示的是变换矩阵, 计算得到的结果是点云在变换矩阵作用下的变换结果, 坐标系始终没有变化.
物体保持固定不动，观察者的坐标系发生变化。
公式含义:
常用于机器人领域中的坐标系变换
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https://www.zywvvd.com/notes/study/linear-algebra/rotate-matrix/coor-trans/
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