汽车刹车、飞机飞控、工业机器人——这些场景需要确定性响应，通用 OS 无法保证。

一、先看图

flowchart TD
    RT[实时需求] --> HARD[硬实时<br/>截止时间必须满足]
    RT --> SOFT[软实时<br/>偶尔超时可接受]

    HARD --> VX[VxWorks<br/>航空/国防]
    HARD --> QNX_R[QNX<br/>汽车/医疗]
    SOFT --> ZEPHYR[Zephyr<br/>IoT]
    SOFT --> PREEMPT[Linux PREEMPT_RT<br/>通用+软实时]

    classDef hard fill:#f8514922,stroke:#f85149,color:#adbac7;
    classDef soft fill:#f0883e22,stroke:#f0883e,color:#adbac7;
    class HARD,VX,QNX_R hard
    class SOFT,ZEPHYR,PREEMPT soft

二、硬实时 vs 软实时

三、VxWorks

Wind River 的商业 RTOS：

• 微内核架构
• 确定性调度（优先级抢占 + 时间片）
• DO-178C 认证（航空）
• 内存保护可选
• 支持 POSIX 子集

四、QNX

BlackBerry 的微内核 RTOS：

• 真正的微内核 → 驱动和文件系统在用户态
• 消息传递 IPC
• POSIX 兼容度高
• 汽车仪表盘、ADAS
• ISO 26262（汽车功能安全）

五、Zephyr

Linux Foundation 的开源 RTOS：

void main(void)
{
    k_thread_create(&my_thread, stack, STACK_SIZE,
                    my_entry, NULL, NULL, NULL,
                    PRIORITY, 0, K_NO_WAIT);
}

• 极小内存（最低 8KB RAM）
• 支持 300+ 开发板
• 设备树支持
• LTS 版本（2 年支持）

六、PREEMPT_RT

Linux 实时补丁：

# 内核配置
CONFIG_PREEMPT_RT=y

关键改变：

6.1 已合入主线

从 Linux 6.12 开始 → PREEMPT_RT 完全合入主线。

七、ARINC-653

航空电子分区调度：

时间窗口 1 → 分区 A（飞控）
时间窗口 2 → 分区 B（导航）
时间窗口 3 → 分区 C（娱乐）

分区之间时间和空间完全隔离 → 一个分区 crash 不影响其他。

八、安全认证

认证需要源码可追溯、100% 代码覆盖、形式化方法。

九、对比总结

十、小结

• 硬实时需要确定性 → VxWorks/QNX 是传统选择
• Zephyr 是 IoT 领域的新兴开源 RTOS
• PREEMPT_RT 让 Linux 获得软实时能力
• 安全认证是 RTOS 的关键差异化
• 选择取决于确定性要求、生态需求、认证需求

参考文献

• Wind River, “VxWorks Programmer’s Guide.”
• QNX Neutrino RTOS documentation
• Zephyr Project documentation (zephyrproject.org)
• Steven Rostedt, “PREEMPT_RT.” LWN

工具

• Zephyr west
• PREEMPT_RT patch
• cyclictest

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