上一篇文章最后讲到了机器人的产业链，提到了减速器，本篇文章会继续对伺服电机进行讲解，让我们继续了解一下吧~

在梳理第三篇的同时，收到了两条好消息。

1、宇树科技 Unitree，完成了近10亿元B2轮融资，恭喜王老板。

2、优必选，工业版人形机器Walker S完成车厂首次实训。也同样恭喜周老板。

上一篇我们聊到了减速器，这篇从伺服电机开始。

8.3.2 伺服电机是私服系统的一部分

定义：电机、驱动器、编码器

市场规模：百亿

原理：脉冲闭环控制

分类：交流、直流、步进

玩家：安川、松下、三菱、汇川、埃斯顿

欧美系品牌伺服驱动器特点是过载能力强、动态性能好、总线技术性能优秀、开发性较好，典型代表是西门子、倍福、贝加莱、罗克韦尔等。

日系品牌特点是价格亲民、体积较小、重量轻、动态性能稍弱，能够满足绝大部分的应用要求，典型代表是安川、松下、三菱等

在中高端工业机器人应用行业，国外品牌的伺服驱动器占据了国内工业机器人伺服驱动器市场份额的80%以上。

中国主要以汇川和埃斯顿为主。

8.3.4 控制系统

定义分类：单片机、PLC、IPC运动控制

控制系统是机器人的大脑，是决定机器人性能的关键要素，接收来自其他各单元的信号、根据已编程的系统进行处理后，向各单元发出指令，进而控制各单元的运行.

目前常用的控制系统从结构上分为三类：以单片机为核心的控制系统，以可编程控制器（PLC）为核心的控制系统，以及基于工业个人计算（IPC）+运动控制器的机器人控制系统，其中 IPC+运动控制器的控制系统凭借运行稳定、通用性强、抗干扰性能力强等优势，正在逐步成为工业机器人控制系统的主流。

市场规模：30 亿

原理：导引示教

控制系统的基本功能包括：

玩家：以发那科、安川、库卡、ABB为代表的四大家族为主。

国内知名的工业机器人生厂商均自主研发了自家的控制系统，包括新松机器人、埃斯顿、华中数控、新时达、广州数控、汇川技术等公司，也诞生了一批专业的控制系统服务商如固高科技、英威腾、卡诺普等。

8.3.5 其他

执行器：气动、电动

末端执行器装配在机械臂末端，直接与工件接触以执行工作任务，具有处理、传输、夹持、放置工件等功能，常见的有吸盘、机械手抓、托持器、喷涂枪、焊枪等。

全球制造业每年消耗掉模块化夹爪数量超过3000万个，根据Global Market Insights,Inc研究报告，预计到2025年将达到65亿美元大关。

从控制方式来分，模块化夹爪可分为气动、电动和其他类型，气动夹爪占比高达90%。

虽然全球气动市场规模已经达到千亿元的市场，但我国民族品牌的销量却不到世界市场的十分之一，仅为美国的 1/21，日本的 1/15，德国的 1/8，国际前 20强公司中没有一家中国本土企业。

传感器：内部、外部

传感器根据检测对象的不同，可分为内部和外部传感器，内部传感器主要检测自身位置、速度、加速度等状态，主要用于伺服控制，外部传感器检测压力、距离、视觉等外部环境。

九、工业机器人

市场规模：200亿美金

2022年我国工业机器人规模达到553.02亿元人名币。

工业机器人分类：关节 62%、SCARA 21%、坐标 12%

常见的工业机器本体按照关节连接布置的形式，可以分为串联机器人和并联机器人串联机器人按照坐标形式可以进一步划分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、极坐标机器人、关节坐标机器人和 SCARA型机器人，并联机器人以 DELTA机器人为主。

全球玩家：发那科、安川、库卡、ABB 四大家族

日本的发那科和安川、德国的库卡以及瑞典 ABB在全球市场份额合计超过一半，被称为工业机器人四大家族。

关于四大家族的介绍就不过多赘述，感兴趣的可以自己去百度。

中国玩家：新松、埃斯顿

以四大家族为首的国外厂商占据 65% 的市场份额，国产厂商占35%。

新松：中国机器人龙头、国家队

新松机器人成立于 2000 年，前身是机器人技术国家工程研究中心，隶属中国科学院，是中国第一家从事机器人产业化和实现机器人出口的企业，产品涵盖工业机器人、洁净机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五大系列，2018 年初收购韩国 SHINSUNG，是国内唯一半导体与面板洁净机器人供应商。

埃斯顿：数控起家、全产业链并购、市占率第一

1993 年开始研究金属成形机床数控系统，然后进入到电液伺服系统和交流伺服系统，数控系统和伺服系统及部分关节减速器均自产，机器人自主化率高达80%，国内最高先后参股并购意大利 EuclidLabs SRL（机器视觉）、上海普莱克斯(汽车）、英国 TRIO（运动控制技术）、美国 BARRETT（微型伺服驱动器/协作机器人/康复机器人）、德国MAI（汽车）、扬州曙光（军工）、德国CLOOS（焊接）等。

形成“核心零部件+本体+系统集成标杆项目”全产业链竞争优势。

9.1 协作机器人

定义：协作机器人是指具备自动控制和编程能力，且可与人类在同一个工作空间中进行近距离互动、协同作业的智能机器人，简称Cobot。

市场：

应用：渐次自动化

协作机器人的四大特点为安全、高效、易用、灵活，以3C电子、家电、食品饮料等产线点位密集、生产柔性化要求较高、操作单一且重复性动作频次高的行业为主，比起一步到位的全自动化，基于协作机器人的渐次自动化（ProgressiveAutomation）将会成为更灵活和更高效的自动化升级模式。

技术：增加安全防护

在核心零部件方面，由于协作机器人在运行过程中与人工接触密切，人身安全保障对协作机器人的运行精度、操作灵活度及零力矩控制与碰撞检测技术等方面提出了更高要求，因此协作机器人核心零部件产品类型与工业机器人略有差异，主要包括中空直流电机、安全控制器、力矩传感器、减速器、制动器、编码器等。

玩家：全球范围内协作机器人(Cobot)生产商主要包括Universal Robots、Damien、ABB、Kawasaki、KUKA、FANUC、Setska、Oceanus、Doosan Robotics、Dazhou等。2021年，全球前五大厂占有大约69.0%的市场份额。

UR优傲：全球龙头

中国玩家：越疆、节卡、遨博、珞石、艾利特

越疆：桌面级协作机器人龙头

越疆科技专注桌面级协作机器人，累计出货量超过30000 台，销往全球 140 多个国家和地区，出口量第一，是行业里唯一收入过 2 亿的公司，2021年1月完成 3.2 亿元融资。

这几位老板创业故事也都比较丰富，有时间我们展开聊聊。