作为一家专注于L4级自动驾驶技术的公司，小马智行在经历了多轮融资后，成功登陆资本市场。文章分析了小马智行的技术优势、团队背景以及其在Robotaxi领域的商业化进展，展示了这家公司在自动驾驶行业中的重要地位和发展潜力。

剑指“全球Robotaxi（无人出租车）第一股”，小马智行最终得偿所愿。

北京时间11月27日晚间，在纽约时代广场，彭军与楼天城带队，小马智行（Pony.ai）正式敲钟上市，股票代码为“PONY”。这家成立于2016年的自动驾驶企业，在经历过7轮融资后，成功踏入二级市场。

这是资本市场对小马智行过去8年间价值的认可，也是Robotaxi故事的新篇章。

围绕政策法规、技术路线、商业化可行性，自动驾驶曾见证了众多玩家厮杀和退场的戏剧化情节。但今年以来，小马智行、文远知行等无人驾驶服务商的上市，宣告了一个时代的结束，它们一同告别了热钱涌入、资本追捧的阶段，朝向更理性和冷静的方向前行。

小马智行的发展，某种程度上是自动驾驶行业的缩影。和Waymo一样，成立至今，靠着对L4级自动驾驶的坚持，抵御着外界的噪音，小马智行一路走到了Robotaxi大规模商业化的前夜。

如今它提供了一个窗口，供外界一窥自动驾驶行业的过往，以及这家公司的创业风貌。

一、一支技术信仰派，成为自动驾驶行业的领航员

互联网创业的故事中，从不缺少精英创业团队，小马智行的团队也是其中之一。

彭军和楼天城在百度共事，在创业之前，他们在自动驾驶圈内已经小有名气。彼时彭军任职百度自动驾驶部门首席架构师，此前他曾在谷歌工作七年。楼天城毕业于首届清华姚班（清华大学最顶级的计算机科学实验班），是编程竞赛界的传奇人物，被誉为“中国编程第一人”。

转折发生在2016年，那一年AlphaGo战胜韩国职业围棋选手李世石，改变人们对人工智能的认知，带动同为AI的自动驾驶行业汹涌澎湃。受到自动驾驶热潮却受制于大公司内部间掣肘的彭军和楼天城也在此刻一拍即合，决定离开百度去创业。

但做自动驾驶并不容易，那时市场尚没有先行者提供参照。彭军和楼天城创立小马智行时，Waymo刚刚从谷歌旗下独立，尚未走出过实验室。市场对自动驾驶所抱有的热情和期待，更像建立在梦想之上的美好期许，一切都在等待落地。

“无人驾驶最早在我脑海中也是一个科幻的时代”，2019年，接受南方都市报媒体采访时，楼天城也为行业赋予了一层科幻的神秘色彩。但不同的是，作为坚定的技术信仰者，他和彭军又同时认为，借助人工智能，无人驾驶有可能从科幻走进现实，“我们正好是那一类愿意证明一件事情从做不成到做成的那些人。”

2016年年底小马智行在硅谷成立，全心投身做全栈自研的L4级自动驾驶技术（以下简称L4技术），彭军任CEO，楼天城任CTO。

至于为什么投入的是L4级自动驾驶技术，其实来自于彭军的一个判断。在彭军看来，从终局倒推，能够更早实现自动驾驶规模化商业落地的一定是Robotaxi，而L4技术正是背后的驱动力。这个前瞻性的判断暗示了自动驾驶未来的路径，同时指明了小马智行技术和商业化的最终方向。

具体到创业早期，小马智行的主线任务就是拼技术和建团队。

小马智行的初创团队成员大多是楼天城在竞赛中认识的朋友或在清华“姚班”的老同学，包括现在分别担任北京与广深研发中心负责人的张宁和莫璐怡。因为楼天城，他们分别在2017年和2018年入职小马智行，开启了自动驾驶领域的职业生涯。而后续加入的资深工程师们，来到小马智行也只是因为相信“楼教主”的能力。

正是凭借彭军和楼天城在技术圈的声誉和人脉，小马智行吸引了一批对自动驾驶和前沿技术充满信仰的人才，他们在长达8年的创业历程中，成为了小马智行攻坚L4技术的关键力量。据招股书信息，小马智行目前共有1359名员工，其中研发人员占近60%。

专注技术和产品本身，让小马智行拥有了国内最强且最稳定的自动驾驶团队之一。也因此在自动驾驶投资涌动时，热钱主动流向了小马智行。

小马智行过往的7轮融资背后投资方，涵盖了红杉中国、IDG资本、五源资本、昆仑资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资集团等VC，还有丰田、一汽集团等车企方，招商局资本等国央企，以及来自中东的资本，总融资额达到了13亿美金。

充足的资金和顶尖的技术团队，为小马智行打下了从起步走向商业化的基础。

尽管是投融资相对冷淡的2019年至2021年，小马智行也未放慢脚步。2019年至2021年，小马智行分别完成了B轮和C轮融资，且主营的两大业务Robotaxi和Robotruck在2021年陆续开启了商业化运营，逐渐领先于国内的部分竞争对手。

二、中场战事：和对手、和自己

但寒意却在2022年快速蔓延。自动驾驶明星初创公司Argo AI宣布倒闭。倒闭的根本原因是无论是Robotaxi还是送货服务，Argo AI都无法实现规模化的商业应用，从而获得稳定收入。

而不止Argo AI，许多以L4作为目标的自动驾驶企业们都面临相似的境遇。当时包括Aurora、图森未来、Luminar等多家业内自动驾驶相关公司市值平均跌幅超过80%。

尽管行业前景和想象空间依然广阔，但商业模式跑不通之前，L4自动驾驶企业只能依靠融资存活，一旦融资不畅，生存危机就会加剧。

坚持理想和活下去成为了一道选择题，一场包围自动驾驶行业的大退潮似乎开始了。

有的L4自动驾驶企业为了活下来转向了L2，试图通过能够快速大规模量产的L2产品和解决方案实现造血，并快速盈利，而有的企业则选择了裁员、缩减HC（人员编制）来度过寒冬，甚至有的宣布破产。

一个企业核心战略发生变化，往往是先从内部核心成员动摇开始的。高昂的研发成本、复杂的技术壁垒、不断变化的监管环境，以及市场接受度的不确定性都在挑战创业者的承受底线。和内心以及市场趋势做斗争，是自动驾驶行业退潮之下每个企业的核心团队都会经历的难题。

可楼天城没变过，彭军也是。“长期做一件事真正困难的不是抵抗艰苦，其实是抵制诱惑，背离初心的‘诱惑’”，这是楼天城今年接受媒体采访时给出的答案。这句话意味着小马智行坚定走L4道路，这个选择是对技术信仰的一次践行，但也同时注定小马智行将会在市场不断的“相信”和“质疑”之间经历商业化的考验。

好在扎实的技术和先进的产品，让小马智行很快就穿越了商业落地的难题。2022年12月30日，在最后一个工作日，小马智行获得了“无人化车外远程阶段”道路测试许可，这是完全自动驾驶的分水岭。

2023年6月的一场直播让更广泛的公众看到了L4技术的真实能力。小马智行完成了10小时全无人驾驶双城直播，在北京与广州同时开跑，朝九晚七，横跨早晚高峰跑完462公里。这场直播至今也没有友商能复刻。

2022年至今，小马智行加快了Robotaxi在一线城市的商业化速度。目前，小马智行运营着一支250多辆Robotaxi的车队，已累积超4000万公里自动驾驶路测里程，其中包括近400万公里无人化测试里程。2024年上半年，每辆全无人Robotaxi日均订单量超15单。这一水平已经开始接近Waymo的日均订单量。目前在旧金山，一辆 Waymo Robotaxi 每天的接单量超过18单。

Robotaxi成为了小马智行自动驾驶技术关键落地应用场景之一。除了布局Robotaxi场景，小马智行也在自动驾驶重卡方面布局。今年4月，小马智行联合中国外运在“北京-天津”的往返高速干线中，使用了L4自动驾驶重卡的货运服务。在国内首先实现了L4自动驾驶重卡的跨省运输商业化。

L4技术的“果实”结在了此刻。财务数据显示，小马智行在2022年至2024年前三季度营收稳步增长，分别达到6839万美元、7190万美元和3951万美元。累计营收超过1.79亿美元。

在过去8年的时间里，小马智行撕下了技术 “碎钞机” 的刻板印象标签，让它回到理性工具的本质。L4技术也在自然的成长规律中，在漫长且持续多年的打磨中被广泛的用户使用、认可。

三、Robotaxi，用更快的速度进化

北京亦庄大街上、广州南沙城中村里、深圳前海写字楼旁，每天有近百台小马智行的测试车在道路上穿行。它们是小马智行提供Robotaxi服务的载体。

Robotaxi曾在资本市场广受追捧。根据Renevo Capital数据，从2015年至2022年上半年，Robotaxi在全球市场融资达396.2亿美元，占自动驾驶行业全球总融资规模的82%。

但Robotaxi本质上是一个慢生意，这导致了市场情绪从怀疑到忽视的转变。2022年上半年之后，Robotaxi在大众生活中的影响处在润物细无声的的状态里。直到今年7月，百度推出的萝卜快跑在武汉引发了广泛关注，从价格便宜、订单暴涨、安全性争议、行业影响等，一波又一波的讨论让Robotaxi加快了进入大众视野的速度。

关注度拉高的速度和政策落地同频。截至2023年底，全国共建设17个国家级测试示范区、7个车联网先导区、16个智慧城市与智能网联汽车协同发展试点城市，开放测试示范道路22,000多公里，发放测试示范牌照超过5,200张，累计道路测试总里程8,800万公里。

小马智行是其中的重要参与者，截至2024年6月30日，“小马智行（PonyPilot）”移动App的注册用户数量超22万。

政策为Robotaxi的落地打开了窗口，但跨越大规模落地的考验更大。自动驾驶企业的技术成熟度将影响社会接受度的提升，潜在的安全和伦理的创新，而于企业而言，这同样是能否最终形成商业闭环的关键。

对技术进行长期投入是小马智行从创立那天起就给出的答案。2022年，小马智行的研发投入为1.54亿美元，2023年，这一数字为1.23亿美元，而到了2024年上半年投入达到了5872.5万美元。

不同于上市融资求生存的企业，小马智行在上市之前就手握充足资金，截2024年6月底，小马智行的现金及现金等价物、短期投资及受限现总额4.73亿美元。而据招股书的资金用途规划显示，小马智行此次IPO最主要的目标与百度、Waymo在今年10月所展现的动作一致，都是要扩大化无人驾驶汽车的商业化规模。

小马智行成立8年，目前尚未盈利，但彭军和楼天城并不焦虑。更长的盈利周期，是技术平台类公司的特点之一，但只要跨过某个节点，企业就会进入正向的不断自我造血的阶段。

在楼天城看来，当下自动驾驶已经没有了技术阻碍，技术进程已经过半，技术商业化节点到来的时间已经可以预测。他在接受媒体采访时表示，对于Robotaxi的大规模落地，明年小马智行就可以做到单车盈利转正，这将让企业进入良性的正反馈之中。

2021年至2022年行业受到冲击时，小马智行内部也有过关于业务取舍的纠结，但最后内部形成的一个共识是：Robotaxi是小马的灵魂，没有Robotaxi就不是小马，这个共识最终推动小马智行走到了今天。

围绕Robotaxi，小马智行当下的目标是投放量达到数千台规模，目前全球尚且没有Robotaxi企业能够达到千台级别的投放量。

但根据弗若斯特沙利文的预测，Robotaxi拥有更为广阔的市场空间，其全球市场规模将在2035年达到3526亿美元。在这其中，中国有望成为这一市场的最大参与者，预计到2030年，中国市场规模将达到390亿美元，占全球市场的58.5%。

小马智行成功IPO代表Robotaxi已经走到成熟时间点。接下来，它作为中国自动驾驶的商业标杆或许再将开启一个新的时代。