本文系统讲解了大地坐标与多种坐标系（ECEF、球坐标、圆柱坐标、ENU等）之间的转换原理与工程实践。文章首先强调地球是旋转椭球体，必须使用WGS84等参考椭球参数，并澄清了大地纬度（基于椭球法线）与地心纬度（基于地心连线）的关键区别，其差异在中纬度可达约21公里。核心内容包括：大地坐标到ECEF直角坐标的正算公式、ECEF到大地坐标的迭代反算方法、以及ECEF与球坐标/圆柱坐标/平面极坐标之间的纯几何转换。文章重点介绍了ENU（东-北-天）局部切平面坐标系，这是实现导航中“距离+方位角”计算的实用方案。最后提供了完整的Python/JavaScript代码实现、多组数值验证示例，并总结了常见错误（如角度单位混淆、atan2参数顺序、高度类型误用）及避坑指南。全文旨在提供一套清晰、可直接编码实现的坐标转换链路。