在最开始，我也不知道怎么做机器狗，所以这篇文章推荐给想入门高性能机器狗开发小白

接触机器狗，大概是在大三的暑假，带团队参与 全国机器人大赛的时候，有不少团队也做机器狗的赛项。大概就是四足机器人-我们也叫他狗赛，我认为是国内高校做机器狗工程能力最强的一批大学生们。

在与他们接触的过程中， 能看到很多小团队初期做狗赛雏形的影子。

在CURC-ROBOCON（全国大学生机器人大赛-ROBOCON的1900多人的群聊，下面简称RC）2群里，我从一个不懂整个机器人开发流程的小白*工科生只上过基础课那种脱离时代哈哈，逐渐开始懂得有哪些优秀的机器人项目与现代开发机器人的最佳路径。

在约束条件下，比如说 零花钱/奖学金/基金/预算，反正有很多叫法，低成本场景下基本分为这几类，当然更推荐去看Lain佬的机器狗入门-飞书知识库，地址在这：https://wcn9j5638vrr.feishu.cn/wiki/HwyJwB70niKbW7khmwlcbCH2nXb

回归正题：

机器狗我的第一台是咸鱼6000收的Go-2-Air，大概就是这家伙:

然后开始研究如何二次开发：

首先把狗给拆了，参考拆解视频在XHS和B站，刷到就研究下咋拆。

基本都是内六角螺丝 hex 2.0 2.5 3.0（头部直径）对应拧开 M2 M3.5 M4 的内六角螺丝。

人生建议，别用电动螺丝刀处理精密设备。

下面是螺丝刀的，购买推荐，虽然贵但是Wera的螺丝刀真的比较好拧。

然后面板4个提手螺丝以及后部的两个紧固螺丝：

拆开之后对着SDK下手，                                                   

看了下主板是RK3568的主板，系统是Ubuntu22.04

然后烧录(上传了百度网盘），和进入系统                                                                                       通过百度网盘分享的文件：IP从手机app获取，二开时候手机app要关掉

 https://pan.baidu.com/s/1NvMDmBW01MGlRgBZMkpO8w?pwd=kjp8 提取码: kjp8

在 Ubuntu 系统中输入“sudo rkdeveloptool ld”，此时应当会检测到处于“加载器”模式的 USB 设备

sudo rkdeveloptool ld

执行“sudo rkdeveloptool ppt”以检查分区

sudo rkdeveloptool ppt

在 Ubuntu 系统中输入“unzip 1.1.1_go2_rootfs_rooted_v1.0.zip”

unzip 1.1.1_go2_rootfs_rooted_v1.0.zip

输入“sudo rkdeveloptool wl 0x79000 rootfs.img”

sudo rkdeveloptool wl 0x79000 rootfs.img

输入“sudo rkdeveloptool rd”，设备将自动重启，之后可通过 SSH 进行接入

sudo rkdeveloptool rd

使用命令“ssh root@[your_dog_ip]”，密码为“theroboverse”

ssh root@[your_dog_ip]
theroboverse

对着流程进行SDK与镜像的烧录

对着访问，使用MobaXterm就行

https://github.com/abizovnuralem/go2_ros2_sdk

根据这个项目将可以进行相关的开发

项目有着比较详细的教程，可以对烧录的1.0镜像进行开发

写在最后，之后大概我会改装/做一个开源轮狗使用硬件基座。

About

Unofficial ROS2 SDK support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU

https://github.com/abizovnuralem/go2_ros2_sdk/tree/master

国内如果为了比较快的访问，我也在Gitee拉了一个同步仓

https://gitee.com/darrenpig/go2_ros2_sdk

DarrenPig

251216