作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

硬氪获悉，消费级柔性机器人公司SoulX日前已完成数千万元天使轮融资，投资方为高瓴创投，向阳资本担任独家财务顾问。资金将重点投入产品持续迭代、技术研发，并加快供应链与规模化交付体系搭建。首款机器人产品MoYa将于2026年下半年正式发布。

SoulX隶属于深圳市弘火智能科技有限公司，团队长期专注于柔性机器人技术与睡眠、压力与家庭健康关护。公司以睡眠场景为切入点，自主研发了睡眠安抚机器人MoYa。该产品融合机器人技术、神经科学与心理学，采用无摄像头设计，通过模拟拥抱帮助用户缓解身心压力。

家庭场景下的情感与健康关护，长期面临一个“人机关系”设计上的根本问题：在需要身心双重安抚的场景里，机器应该以怎样的方式“在场”？

过去几年，不同产品从多个维度给出答案。智能床垫、白噪音机擅长改善环境与生理舒适度；可穿戴设备精于睡眠数据的连续监测；毛绒玩具在情绪投射与安全感的建立上有天然优势；新兴的AI对话机器人则在更自然的表达，促进沟通方面快速迭代。

触觉安抚传递物理层面的安全感，语言疏导实现心理层面的释放，睡眠障碍与情绪内耗往往需要二者在同一时间、同一场景下协同工作：身体放松为心理释放创造条件，心理释放反过来进一步降低生理紧张。但长期以来，这两条路径被拆分成独立的产品体系，各自回应用户身心安抚的某一个侧面。

SoulX创始人兼CEO郑潜捕捉到了这一功能断层。他没有选择更复杂的动作或更聪明的对话，而是从触觉神经科学出发，以柔性机器人为载体，试图将“触觉安抚”与“认知卸载”两大功能，整合进其首款睡眠安抚机器人产品MoYa当中。

睡眠安抚机器人产品MoYa（图源/企业）

“大部分睡眠问题不是温度、支撑或时长的问题，而是神经系统一直处于紧绷和警觉的状态。”郑潜告诉硬氪，“当人们的大脑停不下来，前额叶过载，不仅会久久难以入睡，长此以往甚至会形成躯体化反应。”针对这一生理性痛点，研发团队确定了MoYa的核心功能定义：不停留在优化睡眠的物理参数层面，而是帮助用户完成从高唤醒状态到放松状态的神经切换。

触觉安抚是实现这一切换的关键路径。温和的按压和有节奏的拍抚能够激活迷走神经，降低皮质醇。但如何让一个机器人在家庭中跟人能安全地完成“拥抱”？SoulX团队选择在MoYa中植入了一套自研的柔性气动材料，结构与控制算法。

不同于传统电机驱动的机器人，MoYa采用气泵驱动替代电机，运行过程中几乎没有噪音，力度也更容易控制。即使用户整个身体施压状态下，也可以有效避免夹伤或磕碰的风险，这种天然的安全性令其更贴近适合睡眠场景使用。

它没有电机关节，而是一个可以精确控制充气放气的软体系统。其中，机器人的胸前和后背分布着多个触觉传感器，可以实时监测压力与面积的变化，为气压调节提供闭环反馈。当用户提出“抱紧一点”，气泵增加气压，机器人的身体从多方向膨胀，产生大面积且均匀的深层压力。

除了拥抱时的力度调节，MoYa还搭载了节律安抚与生理同步算法。它会跟随用户的呼吸节律进行安抚拍抚，在舒缓压力的同时不会干扰睡眠。这种同步不是固定的节奏，而是通过传感器感知用户的呼吸频率，动态调整拍抚的间隔和力度，让机器人的动作与用户的身体自然合拍。

看似自然的拥抱，背后并不是一个简单的硬件功能。柔性机器人需要同时解决本体结构、材料特性、非线性运动控制、触觉反馈、消费级泵阀、噪声与振动、耐久性和量产一致性等问题。SoulX已围绕柔性本体、底层控制和消费级气动供应链形成多层技术积累。

睡眠安抚机器人产品MoYa（图源/企业）

在交互层面，MoYa遵循“被动触发”的原则，这是睡眠场景的特殊性决定的。MoYa不会主动发起动作，而是当用户触碰或者发出语音指令时才响应。

“从静态毛绒过渡到安抚机器人，人的心理认知是有阻碍的。人真的准备好跟一个机器人相处了吗？我觉得用户需要时间去认同并接受。”郑潜说，“所以我们在产品定义时就确定了，MoYa得被动，得少自由度，也不加复杂的行为模式。用户不需要说明书，而是在看到产品就会天然地知道如何与它互动：抱它，拍它，跟它说话，此时它才会有反应，进而把认知障碍降到最低。”

硬氪了解到，MoYa首代系统已完成关键链路验证，小范围批量测试正在推进。这意味着柔性机器人从技术展示走向消费产品，正显现出一条清晰可行的路径。也正因为本体、控制、供应链与体验高度耦合，这是一条很难依靠单点能力快速复制的路线。

而安全进入家庭，正是所有技术决策的前提。

郑潜告诉硬氪，其产品迭代也需要逐步“减少棉花的作用”，让柔性机器人本体本身承担更多包裹、支撑与动作表达。

在验证了一套技术方案可行性的基础上，SoulX的野心不止于做一个睡眠机器人产品。

MoYa是家庭关护机器人的第一步，更长期的方向，则是面向家庭近距离交互的刚柔耦合机器人：该柔的时候柔，该刚的时候刚。

家庭关护的核心入口，不在于叠加更多功能，而在于重新理解“在场”的含义。睡眠场景提供了高频、刚需、低侵入性的验证环境，而柔性气动技术与心智Agent的组合，构成了从睡眠到卧室再到全屋关护的可扩展技术基座。

依托现有行为追踪、RPPG无接触心率监测等感知能力，产品早已跳出普通睡眠摆件的局限，可精准捕捉用户生理与情绪波动，主动提供适配当下场景的温柔陪伴，切实改善睡眠状态、逐步引导健康作息。

睡眠安抚机器人产品MoYa在BEYOND Expo展会（图源/企业）

随着未来视触觉多模态交互能力持续落地迭代，SoulX将从睡眠伴侣延伸至卧室情绪管家，再到覆盖全屋的关护中枢，彻底摆脱被动应答的传统逻辑，基于全方位实时感知主动捕捉用户潜在需求，进一步拓宽家庭智能关护机器人的能力边界。

更深层的价值，来自长期多模态数据沉淀形成的认知能力。郑潜把这套系统称为“家庭动态心智档案”。它不仅仅是增加聊天记忆，而是持续记录生活线索、情绪周期和家庭成员之间的互动模式，逐步构建一个具备预测能力的“心智世界模型”，并成为一个能理解“这个今天发生了什么”的智能家庭成员。

在技术不断追逐更强大、更智能的当下，可以说，MoYa做的事情并不复杂。它学会轻柔安抚的拥抱，记住用户的心事，在合适的时刻默默陪伴左右。

夜晚来临，当一个人抱着柔软的躯体感受舒缓轻拍，听它说出贴合当下心境的宽慰话语，这份被陪伴的宁静，或许比任何精密的算法都更接近关护的本质。

以下为硬氪与SoulX创始人兼CEO郑潜的访谈节选（略经编辑）：

硬氪：市面上不少陪伴类产品追求高自由度、主动交互，MoYa却采用了被动触发的设计。这个选择的背后逻辑是什么？如何规避用户短期新鲜感消退、闲置吃灰的问题？

郑潜：这是核心场景适配层面的关键取舍。睡眠、卧室休憩场景存在天然变量，用户摆放、抱持设备的姿态完全无固定标准，机身位置、朝向随时变化。如果叠加高自由度自主运动结构，机器人在用户靠近时突然转头或发生其他动作异动，很容易触发恐怖谷效应，给用户带来强烈不适感。

人类对动态智能载体存在天然心理认知门槛，从静态毛绒物件到自主活动机器人的切换，心理接受度存在明显断层，这也是目前大多数产品忽略的关键体验问题。

针对床、沙发这类近距离居家场景，我们选择低自由度、被动响应架构，仅在用户触碰、拥抱、语音交互时触发反馈，最大限度降低用户心理隔阂。线下实测也能印证这套逻辑，用户不用阅读说明书就能自然懂得抱握、轻拍、对话的交互方式，学习成本几乎为零。

用户留存与使用粘性我们并不担心，主要三个方面。第一是产品尺寸比较大、60公分，放置于床面具备强视觉在场感，很难被忽略； 其二，触觉安抚具备先天生理成瘾性，源于人自幼的依恋心理，拥抱、轻拍带来的舒缓体感，能形成稳定使用习惯； 其三，设备搭载持续记忆对话能力，作为居家专属陪伴载体，用户有倾诉情绪、分享日常的交互诉求。

初步种子用户测试显示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下电子设备、晨起与归家休整三个场景。

在连续两周的小范围测试中，用户人均每日发起约3至4次拥抱或节律安抚，单次交互通常持续数分钟；部分活跃用户会在睡前与MoYa持续展开更深入的沟通。从用户反馈来看，约七成用户感觉使用后更容易从紧绷状态逐渐放松；超六成用户认为，睡前安全感或入睡体验有所改善。

目前我们也在扩大测试样本，并结合主观量表、HRV等生理指标完成进一步验证。

硬氪：MoYa的长期记忆不是简单存储对话历史，而是构建“家庭心智图谱”。这套系统具体会捕捉哪些信息？相较于常规对话机器人的记忆能力，它的差异化设计体现在哪些方面？

郑潜：二者底层逻辑完全不同。我们这套心智图谱存储的不是标准化统计标签，不会单纯记录用户睡眠时长、作息数字这类孤立参数，沉淀的记忆是关于你个人的生活线索，完整留存用户日常里细碎的生活叙事与情绪线索，包括跟朋友、跟家人相处、工作琐事等各类细节。我们管它叫“心智画像”。

举个直观例子，系统不会只标记“用户压力大、失眠”，而是完整留存对话上下文，比如和上司产生矛盾、当日摄入大量咖啡、自家宠物身体不适、长期入睡困难这类连贯事件。所有信息都会站在用户的视角串联成完整叙事脉络，而非零散数据。

这也造就了独有的连续交互能力，当用户再次提起相关话题，设备会主动承接过往细节去组织的叙事图谱，主动关心“你那只猫好点了吗？”“你今天还喝那么多咖啡吗？”，这种记忆连贯性，恰恰是拉近情感、建立亲密陪伴感的核心。

同时，它的感知不会局限于单次对话内容，而是持续追踪用户的情绪起伏、压力来源、睡眠变化，形成动态、多维度的完整用户认知。放在过去，能完整记住我们所有细碎心事、长期留意身心状态的，往往是家人或挚友，而SoulX团队希望能把这种长期共情记忆能力落地在机器人上。这也是它和通用聊天机器人最大的区分点。