你有没有被 DJI 官方 App 气过？明明就想按个快门，却要等它加载半天；明明就想把手机 GPS 推送给相机，偏偏要买昂贵的配件……直到我写了这个 App 。
时间回到 2026 年 3 月。拍摄延时时，我发现 DJI Osmo Action 4 的 GPS 嵌入功能需要依靠外接配件，但手机上明明有精准的 GPS 。既然相机可以通过蓝牙连接，为什么不直接把手机 GPS 推送给相机？
想法有了，但问题随之而来：DJI 从未公开完整的蓝牙控制协议。
这就是 osmo-control-flutter 诞生的背景——一个用 Flutter 编写的开源 App ，通过逆向分析 DJI R SDK ，实现对 Osmo 相机的完整蓝牙控制。
在写下第一行代码之前，我做了一个改变整个项目效率的决定：采用 Spec-Driven Development （规格驱动开发）。
SDD 的核心理念是：先精确定义系统「应该做什么」，再让 AI 按规格实现。它与「让 AI 直接写功能」有本质区别——不是把想法甩给 AI 让它猜，而是先把需求精确成「规格合同」，再由 AI 快速交付。
工作流程如下：
你的需求想法
↓
[openspec propose] — AI 辅助生成 proposal.md （做什么、为什么）
↓
[openspec] — 生成 design.md （怎么做）+ spec.md （精确规格）
↓
[openspec apply] — AI 按 spec 实现代码
↓
代码审查 & 测试
↓
[openspec archive] — 归档变更，形成活文档
整个项目使用 openspec CLI 作为工作流引擎，GitHub Copilot 作为 AI 实现引擎。每个功能都有对应的 spec.md，用精确的 SHALL/MUST 语言描述系统行为，配合具体的 Scenario （场景测试），让 AI 在有边界的约束内高效产出。
传统方式："帮我写一个 GPS 推送功能" → AI 猜测意图 → 代码和预期有偏差 → 反复修改
SDD 方式：先写规格
### Requirement: GPS push command
The system SHALL send GPS data push command (CmdSet=0x00, CmdID=0x17) with payload:
- gps_longitude: 4 bytes (actual value * 10^7)
- gps_latitude: 4 bytes (actual value * 10^7)
- height: 4 bytes (mm)
- speed_to_north: 4 bytes (float, cm/s)
...
#### Scenario: Push GPS coordinates
- WHEN GPS provides latitude=31.2304, longitude=121.4737
- THEN system sends gps_latitude=312304000, gps_longitude=1214737000
规格写清楚了，AI 实现的代码第一次就能跑通。Scenario 既是 AI 的验收测试，也是人工测试的用例。
从零开始，用 Copilot 辅助搭建了 Turborepo monorepo 结构：
apps/mobile）apps/web）2026-03-29 feat: scaffold Turborepo monorepo with Flutter mobile and Next.js web
2026-03-29 fix: upgrade Next.js from 14.2.x to 15.2.9 (fix CVE DoS vulnerability)
代码骨架有了，但此时 App 完全无法控制相机——因为协议是错的。
这是整个项目最关键的一天。
原有代码使用 DUML 协议（ SOF=0x55），但真正的 Osmo Action 4 完全不响应。通过对比官方 Osmo-GPS-Controller-Demo 源码，我发现：
DJI Osmo 使用的是完全不同的协议——DJI R SDK （ SOF=0xAA）！
不只是协议头不同，连 BLE UUID 、CRC 算法、命令集 ID 全都是错的：
| 项目 | 原代码（错误） | 修正后（正确） |
|---|---|---|
| 协议头 SOF | 0x55 |
0xAA |
| Write UUID | FFF6 |
FFF5 |
| Notify UUID | FFF7 |
FFF4 |
| 录制控制命令 | (0x01, 0x4B) |
(0x1D, 0x03) |
| GPS 推送命令 | (0x04, 0x08) |
(0x00, 0x17) |
我用 SDD 方式，先写 spec 再重写协议层。这次归档的 openspec proposal 里包含 5 个新 capabilities：
dji-r-sdk-protocol：帧结构、CRC-16/CRC-32 校验、序列号管理connection-auth：连接鉴权（首次配对 vs. 已配对自动连接）camera-control：录制/拍照/模式切换/休眠唤醒命令集camera-status-subscription：相机状态 2Hz 周期推送解析gps-push：GPS 数据推送协议帧对 CRC 这种精度极高的算法，spec 的 Scenario 就是验收标准：
#### Scenario: CRC-16 computation
- WHEN computing CRC-16 for bytes [0xAA, 0x1B, 0x00, ...]
- THEN result matches DJI R SDK specification
当天晚上，相机第一次响应了控制指令。
2026-03-30 openspec init
2026-03-30 feat(ble): implement DJI R SDK protocol authentication
2026-03-30 feat(ble): add camera sleep/wake control
协议层通了，功能开始快速堆叠。这一天产生了 13 次提交，上线了几乎所有核心功能：
2026-03-31 feat(ui): add camera status tiles display
2026-03-31 feat: add scroll wheel mode selector and fix DJI R SDK commands
2026-03-31 feat: filter camera modes by device type for Osmo Action 4
2026-03-31 feat: add unified record control tile and simplify workbench UI
2026-03-31 feat: add GPS location service and integrate mode selector as 2x2 tile
2026-03-31 feat: add multi-language support and GPS toggle control
2026-03-31 feat: Refactor device scanning to modal dialog and improve camera status parsing
以「设备扫描弹窗」为例，SDD spec 如下：
### Requirement: Auto show dialog on startup
系统 SHALL 在应用启动未连接设备时自动弹出扫描弹窗。
#### Scenario: No device connected on startup
- WHEN 应用启动且未连接设备
- THEN 自动弹出扫描弹窗
#### Scenario: Device connected on startup
- WHEN 应用启动且已自动连接设备
- THEN 不弹出扫描弹窗
两个 Scenario ，定义了完整的分支行为。AI 按照这个 spec 生成代码，一次通过测试。
这一天还实现了一个细节：通过设备 device_id 字段自动识别相机型号，并过滤掉不支持的拍摄模式，避免用户发送无效命令：
device_id |
设备型号 |
|---|---|
0xFF33 |
Osmo Action 4 |
0xFF44 |
Osmo Action 5 Pro |
0xFF55 |
Osmo Action 6 |
0xFF66 |
Osmo 360 |
2026-04-01 feat: enhance GPS info panel with speed and accuracy data
2026-04-01 feat: show status tiles UI when device is disconnected
2026-04-01 feat: implement correct GPS push command using DJI R SDK protocol
2026-04-01 fix: use DJI R SDK frame writer for GPS push and update README
2026-04-01 docs: add donation section and download links to README
2026-04-01 license: use CC BY-NC-ND 4.0 license
修复了 GPS 推送中的时区偏移 bug （ DJI 协议要求 UTC+8 时间，简单加 8 小时不够），完善了 GPS 信息面板、添加 App 图标、申请 CC BY-NC-ND 4.0 协议，然后在 GitHub Releases 上发布 Android APK 。
4 天，38 次提交，17 个 openspec 变更归档，12 份 spec 文件——v1.0 完成。
1. Spec 是你与 AI 的「合同」 写好 spec ，意味着你对功能已足够清晰。当你写不清楚 spec 时，往往意味着你自己也还没想好——这是很好的强制澄清机制。
2. Scenario = 测试用例
每个 ####Scenario 都是潜在的测试用例。SDD 天然让代码具备可测试性，因为验收标准在写代码前就已确定。
3. AI 的上限取决于 spec 的质量 协议层 spec 精确到具体字节值，AI 实现几乎零返工。UI 逻辑 spec 写得模糊，返工次数就多了。
4. 变更归档是项目的活文档 17 个归档变更，记录了每个功能的完整决策链路。半年后回来维护，不用猜「当时为什么这么做」。
打开 App ，自动扫描附近的 DJI Osmo 设备。底部弹出扫描弹窗，显示所有可连接设备，点击即可配对连接。
连接成功后，工作台顶部以 2×4 磁贴布局展示 8 项实时状态：
| 磁贴 | 示例显示 |
|---|---|
| 🔋 电池 | 85% |
| 💾 存储 | 32GB |
| ⏱ 录制时间 | 00:05:23 |
| 📷 相机模式 | 视频 |
| 🎬 分辨率 | 4K |
| 🚀 帧率 | 60fps |
| 🎯 增稳模式 | RS / HS / RS+ / HB |
| 📡 连接状态 | 设备名称 |
未连接时磁贴显示 -- 占位符，点击连接磁贴可重新打开扫描弹窗。
工作台底部录制按钮，实时反映录制状态（红色 = 录制中）。通过 DJI R SDK (CmdSet=0x1D, CmdID=0x03) 命令控制：
record_ctrl=0：开始录制record_ctrl=1：停止录制滚轮滑动切换，模式选项根据设备型号自动过滤：
一键休眠省电。唤醒时 App 先广播唤醒数据包（[10, 0xFF, 'W','K','P', 相机 MAC 逆序]），相机自动重连。
这是让手机替代外接 GPS 配件的功能。
手机 GPS 数据 → DJI R SDK (CmdSet=0x00, CmdID=0x17) 命令 → 相机接收 → 嵌入视频元数据。
在 DJI Mimo App 回放时，可开启仪表盘显示带地图轨迹的位置信息！
| 字段 | 协议精度 |
|---|---|
| 经度 | 实际值 × 10⁷（ 32 位整数） |
| 纬度 | 实际值 × 10⁷（ 32 位整数） |
| 高度 | 毫米（ mm ） |
| 向北速度 | cm/s （浮点） |
| 向东速度 | cm/s （浮点） |
| 垂直速度 | cm/s （浮点） |
| 水平精度 | mm |
| 垂直精度 | mm |
| 速度精度 | cm/s |
| 卫星数量 | 个（估算） |
| 年月日 | 4 字节编码 |
| 时分秒 | 4 字节编码（ UTC+8 ） |
| 频率 | 适用场景 |
|---|---|
| 每 2 秒 | 运动拍摄，记录详细轨迹 |
| 每 5 秒 | 通用场景 |
| 每 10 秒 | 省电优先的长时延时摄影 |
GPS 页面实时显示当前经纬度、速度（含方向分量）、精度估计和定位状态，推送状态一目了然。
界面支持中文和英文，自动跟随系统语言切换。所有 UI 文字通过 Flutter gen-l10n 的 ARB 文件管理，易于扩展新语言。
| 指标 | 数据 |
|---|---|
| 开发周期 | 2026-03-29 ~ 2026-04-01 （ 4 天） |
| Git 提交 | 38 次 |
| openspec 变更 | 17 个（含迭代） |
| Spec 文件 | 12 份 |
| 支持平台 | iOS & Android |
| 测试机型 | iPhone XS / iPhone 16 Pro Max / Google Pixel / Osmo Action 4 |
https://github.com/shiye515/osmo-control-flutter
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